[发明专利]智能驾驶测试安全控制方法及系统

权利要求书

1.一种智能驾驶测试安全控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1，规划测试场地，对所有进入测试场地的物体进行感知定位，并采集进入测试场地物体的运动信息，所述测试场地是非封闭道路；

S2，启动测试车辆执行测试需求，测试车辆感知周围环境信息作出驾驶决策执行相应驾驶动作；

S3，根据进入测试场地物体的运动信息对进入测试场地的非测试目标物与测试车辆运动轨迹或预设轨迹进行耦合判定；

S4，若耦合判定存在场景改变或碰撞风险时，则发送测试安全评价信号。

2.如权利要求1所述的智能驾驶测试安全控制方法，其特征在于：实施步骤S4时，根据测试安全评价信号加权判定是否终止测试或者发送安全警告信息。

3.如权利要求1所述的智能驾驶测试安全控制方法，其特征在于：进入测试场地物体包括测试车辆、测试目标物和非测试目标物。

4.一种智能驾驶测试安全系统，其特征在于，包括：

环境感知模块，其布置在测试车辆上，其用于感知周围环境信息输送至决策模块；

决策模块，其布置在测试车辆上，其内预存车辆控制模型，其基于输入周围环境信息通过车辆控制模型对做出控制决策输送至测试车辆的执行模块；

多个定位模块，其分布在测试场地上，能共同覆盖整个测试场地空间，对进入测试场地的物体进行定位，并采集进入测试场地物体的运动信息，所述测试场地是非封闭道路；

运动信息处理及碰撞预测模块，其根据定位模块采集进入测试场地物体的运动信息对进入测试场地的非测试目标物与测试车辆运动轨迹或预设轨迹进行耦合判定；

存在场景改变或碰撞风险时，将向测试安全评价模块发送测试安全评价信号；

测试安全评价模块，根据测试安全评价信号加权判定是否终止测试或者发送安全警告信息。

5.如权利要求1所述的智能驾驶测试安全系统，其特征在于：进入测试场地的物体是指物体跨过指定的测试场地边界。

6.如权利要求1所述的智能驾驶测试安全系统，其特征在于：进入测试场地物体包括测试车辆、测试目标物和非测试目标物。

7.如权利要求1所述的智能驾驶测试安全系统，其特征在于：定位模块采集进入测试场地物体运动信息包括：测试车辆的姿态、速度、位置和加速度，测试目标的姿态、速度、位置和加速度，非测试目标的姿态、速度、位置和加速度。