[发明专利]一种轮边驱动矿卡及其制动控制系统和方法

权利要求书

1.一种轮边驱动矿卡，其特征是，包括：

液压制动控制系统，包括液压制动控制单元，和对应各车轮分别设置并由所述液压制动控制单元分别控制的液压制动器，所述液压制动器用于对各对应的车轮输出液压制动扭矩；

驱动电机总成，对应中轴和后轴所连的各车轮分别设置，用于驱动相应的车轮转动以及对相应的车轮输出电制动扭矩；

能量回收单元，包括蓄电池，用于在所述驱动电机总成向车轮输出电制动扭矩时，回收制动能量；

料斗作业单元，设有物料质量检测装置；

车辆运行状态检测单元，用于采集整车运行状态信息；

主控制器，用于接收物料质量检测装置输出的物料质量信息，以及根据制动需求、所述物料质量信息、所述蓄电池的荷电状态和整车运行状态信息，控制各驱动电机总成的电制动扭矩输出，和/或，通过所述液压制动控制单元控制所述各液压制动器的液压制动扭矩输出。

2.一种权利要求1所述轮边驱动矿卡的制动控制系统，其特征是，所述车辆运行状态检测单元包括车速传感器；制动控制系统包括：制动踏板、急停开关、缓速手柄、油门踏板、换挡手柄以及所述主控制器；

所述制动踏板的不同开度对应不同的目标加速度，所述急停开关状态用于向主控制器传输紧急制动请求，所述缓速手柄包括多个档位，各档位分别对应一组目标车速和目标制动加速度；

所述主控制器被配置为：

接收所述物料质量检测装置输出的物料质量信息，所述车速传感器输出的整车行驶速度信息，制动踏板和油门踏板的开度信息，急停开关、缓速手柄和换挡手柄的位置信息，所述驱动电机总成反馈的输出轴转速和电制动扭矩限值，以及蓄电池荷电状态信息；

根据制动踏板和油门踏板的开度信息，急停开关、缓速手柄和换挡手柄的位置信息，以及物料质量信息，分析得到制动力需求数据；

根据所述输出轴转速、电制动扭矩限值和物料质量信息，分析得到各轴允许的最大纯电制动力矩、最大纯液压制动力矩和最大电液复合制动力矩；

根据所述整车行驶速度信息、蓄电池荷电状态信息、制动力需求数据、最大纯电制动力矩、最大纯液压制动力矩和最大电液复合制动力矩，对各轮进行液压制动力矩和电制动力矩的分配。

3.一种权利要求1所述轮边驱动矿卡的制动控制方法，其特征是，包括：

获取矿卡的物料质量信息、整车行驶速度信息、制动踏板和油门踏板的开度信息、急停开关和缓速手柄的位置信息、驱动电机总成的输出轴转速和电制动扭矩限值，以及蓄电池荷电状态信息；

根据制动踏板和油门踏板的开度信息、急停开关和缓速手柄的位置信息和物料质量信息，分析得到制动力需求数据；

根据所述输出轴转速、电制动扭矩限值和物料质量信息，分析得到各轴允许的最大纯电制动力矩、最大纯液压制动力矩和最大电液复合制动力矩；

根据所述整车行驶速度信息、蓄电池荷电状态信息、制动力需求数据、最大纯电制动力矩、最大纯液压制动力矩和最大电液复合制动力矩，对各轮进行液压制动力矩和电制动力矩的分配。

4.根据权利要求3所述的制动控制方法，其特征是，所述根据制动踏板和油门踏板的开度信息、急停开关和缓速手柄的位置信息和物料质量信息，分析得到制动力需求数据，包括：

根据制动踏板和油门踏板的开度信息，急停开关、换挡手柄和缓速手柄的位置信息，判断制动模式，所述制动模式包括：急停制动模式、行车制动模式、缓行制动模式、滑行制动模式和缓行调速模式；

若制动模式为缓行调速模式，则根据缓行档位对应的目标车速与当前车速的偏差，和当前物料质量，计算制动力需求；

若制动模式为缓行调速模式之外的其它制动模式，则根据制动踏板的开度、油门踏板的开度或急停开关的位置确定目标制动加速度，并根据当前车速计算当前制动加速度，然后根据目标制动加速度与当前制动加速度的偏差，和当前物料质量，计算制动力需求；

若矿卡为非制动模式，则制动力需求为0。