[发明专利]一种环境自适应空气式移液泵及其控制方法

权利要求书

1.一种环境自适应空气式移液泵的控制方法，其特征在于，包括：

获取吸液指令，根据所述吸液指令进行吸液；

当吸液完成时，若未检测到排液指令，则每隔一预设时间采集泵内的空腔压强值，得到相邻两个空腔压强值的压强差值；

根据所述压强差值，计算得到体积修正值，并根据所述体积修正值调节移液泵的活塞位置，且继续检测排液指令；

当检测到排液指令时，移液泵按照当前活塞位置进行排液；

所述体积修正值的计算公式为：

ΔV＝A*ΔP1+B*ΔP2+C*ΔP3；

其中，所述ΔV为体积修正值，所述A、B和C均为PID算法系数，所述ΔP1、ΔP2和ΔP3为相邻的三个压强差值；

所述当吸液完成时，若未检测到排液指令，则每隔一预设时间检测泵内的空腔压强值，得到相邻两个空腔压强值的压强差值，包括：

当吸液完成时，采集初始空腔压强值；

若未检测到排液指令，则达到预设时间时采集第一空腔压强值；

计算所述初始空腔压强值与所述第一空腔压强值之差，得到第一压强差值；其中，所述第一压强差值之后计算获得的压强差值按照先后顺序依次记为第二压强差值、第三压强差值、第四压强差值……第N压强差值，所述N为大于等于5的正整数；

所述ΔP1、ΔP2和ΔP3的初始值均为0；

当检测到所述第一压强差值时，所述ΔP1、ΔP2和ΔP3的值均为0；

当检测到所述第二压强差值时，所述ΔP1为所述第一压强差值，所述ΔP2和ΔP3的值均为0；

当检测到所述第三压强差值时，所述ΔP1为所述第二压强差值，所述ΔP2为所述第一压强差值，所述ΔP3的值均为0；

当检测到所述第四压强差值时，所述ΔP1为所述第三压强差值，所述ΔP2为所述第二压强差值，所述ΔP3为所述第一压强差值；以此类推，

当检测到所述第N压强差值时，所述ΔP1为所述第N-1压强差值，所述ΔP2为所述第N-2压强差值，所述ΔP3为所述第N-3压强差值。

2.根据权利要求1所述的环境自适应空气式移液泵的控制方法，其特征在于，根据所述压强差值，计算得到体积修正值，并根据所述体积修正值调节移液泵的活塞位置，且继续检测排液指令，包括：

根据第一压强差值，计算得到第一体积修正值；

根据所述第一体积修正值调节移液泵的活塞位置，且继续检测排液指令；

若未检测到排液指令，则达到预设时间时采集第二空腔压强值；

计算所述第一空腔压强值与所述第二空腔压强值之差，得到第二压强差值；

根据第一压强差值和第二压强差值，计算得到第二体积修正值；

根据所述第二体积修正值调节移液泵的活塞位置，且继续检测排液指令；

若未检测到排液指令，则达到预设时间时采集第三空腔压强值；

计算所述第二空腔压强值与所述第三空腔压强值之差，得到第三压强差值；

根据第一压强差值、第二压强差值和第三压强差值，计算得到第三体积修正值；

根据所述第三体积修正值调节移液泵的活塞位置，且继续检测排液指令；

若未检测到排液指令，则达到预设时间时采集第四空腔压强值；

计算所述第三空腔压强值与所述第四空腔压强值之差，得到第四压强差值；

根据第二压强差值、第三压强差值和第四压强差值，计算得到第四体积修正值；

根据所述第四体积修正值调节移液泵的活塞位置，且继续检测排液指令。

3.根据权利要求1所述的环境自适应空气式移液泵的控制方法，其特征在于，所述根据所述压强差值，计算得到体积修正值，包括：

获取预设压强差阈值；

若所述压强差值的绝对值大于所述预设压强差阈值，则根据所述第一压强差值得到第一体积修正值。

4.根据权利要求3所述的环境自适应空气式移液泵的控制方法，其特征在于，所述获取预设压强差阈值之后，还包括：

若所述压强差值的绝对值小于或等于所述预设压强差阈值，则继续检测所述排液指令。