[发明专利]一种高空作业平台支腿移动方法及高空作业平台

说明书

本发明属于高空作业设备技术领域，公开了一种高空作业平台支腿移动方法及高空作业平台，高空作业平台支腿移动方法包括：获取高空作业平台于移动过程中的行驶速度矢量Vsubgt;1/subgt;；驱动支腿移动，获取支腿的移动速度矢量Vsubgt;2/subgt;；根据行驶速度矢量Vsubgt;1/subgt;和移动速度矢量Vsubgt;2/subgt;生成合速度矢量V；调整支腿端部的轮胎的行走方向，使轮胎的行走方向与合速度矢量V的方向保持一致。本发明提供的高空作业平台支腿移动方法，在支腿扩腿或缩腿移动时使轮胎尽可能滚动于地面，有效减轻地面对轮胎的磨损，保证高空作业平台能够可靠移动。

技术领域

本发明涉及高空作业设备技术领域，尤其涉及一种高空作业平台支腿移动方法。

背景技术

目前，高空作业平台的支腿普遍具备移动扩腿与缩腿功能，从而能够进一步适用于不同的工况。而现有的高空作业平台在扩缩腿的过程中，其支腿端部的轮胎不做控制，这就使得在扩缩腿过程中支腿的移动方向与轮胎的运行方向不一致，致使高空作业平台在扩缩腿的过程中轮胎与地面产生较明显的摩擦，导致轮胎过早磨损，缩短轮胎寿命，也影响高空作业平台移动行驶的可靠性。

发明内容

本发明的目的在于提供一种高空作业平台支腿移动方法，能够有效避免支腿移动过程中对轮胎的磨损。

为达此目的，本发明采用以下技术方案：

一种高空作业平台支腿移动方法，主要包括以下步骤：

S100、获取高空作业平台于移动过程中的行驶速度矢量V₁；

S200、驱动支腿移动，获取所述支腿的移动速度矢量V₂；

S300、根据所述行驶速度矢量V₁和所述移动速度矢量V₂生成合速度矢量V；

S400、调整所述支腿端部的轮胎的行走方向，使所述轮胎的行走方向与所述合速度矢量V的方向保持一致。

可选地，获取所述行驶速度矢量V₁主要包括以下步骤：

S110、获取所述轮胎的滚动速度矢量；

S120、根据所述轮胎的滚动速度矢量以及所述高空作业平台的移动方向计算出所述行驶速度矢量V₁。

可选地，通过转速传感器获取所述轮胎的转速值，根据所述转速值能够计算出所述轮胎的滚动速度矢量的大小。

可选地，通过角度传感器获取所述滚动速度矢量的方向。

可选地，获取所述移动速度矢量V₂主要包括以下步骤：

S210、获取所述支腿与底盘铰接处的第一铰接点的角速度；

S220、获取所述第一铰接点和所述支腿与所述轮胎铰接处的第二铰接点之间的直线距离大小；

S230、根据所述第一铰接点的角速度和所述直线距离大小计算出所述移动速度矢量V₂。

可选地，所述底盘前端的两个所述支腿之间与后端的两个所述支腿之间均设置有用于驱动所述支腿移动的伸缩缸，每个所述伸缩缸的固定端与伸缩端分别与同端两个相对应的所述支腿铰接，获取所述第一铰接点的角速度主要包括以下步骤：

S211、获取所述伸缩缸驱动所述支腿移动过程中所述伸缩缸的伸缩端相对固定端伸缩的伸缩量大小及时间数值；

S212、根据所述伸缩量大小及所述时间数值计算出所述支腿与所述伸缩缸铰接位置的第三铰接点的角速度；

S213、根据所述第三铰接点的角速度计算出所述第一铰接点的角速度。