[发明专利]AGV调度方法、系统、终端及存储介质

说明书

本发明提供了一种AGV调度方法、系统、终端及存储介质，该方法包括：获取调度地图，并确定调度地图中的源结点；根据结点路径和路径距离，确定源结点在各货架结点中的后继结点，并根据后继结点更新源结点与各货架结点之间的路径距离；对确定到的后继结点进行标记，并在未标记的各货架结点中，根据更新后的所述路径距离，返回执行确定源结点在各货架结点中的后继结点的步骤及后续步骤，直至各货架结点均被标记；根据各后继结点被确定时的路径距离，确定各后继结点的最优路径，并根据各后继结点的最优路径，生成源结点的最短调度路径表。本发明无需采用人工的方式进行调度路径表的设置，且基于最短调度路径表中的最优路径，有效地提高了AGV调度效率。

技术领域

本发明涉及AGV调度技术领域，尤其涉及一种AGV调度方法、系统、终端及存储介质。

背景技术

自动导航小车(AutomatedGuidedVehicle,AGV)出现于上世纪五十年代，是一种在智能车间或者智能仓储中用来实现物料运输的轮式机器人。随着AGV技术的发展，AGV的自主导航方式也出现了很多种，比如磁导航、激光导航等。由于应用场景的不同，不同的导航方式使得AGV具有更强的适应性，因此AGV在智能车间或者智能仓储中执行物料搬运、运输和转移等任务时，能够大幅地提高运行效率。如今AGV已经成为智能车间系统和智能仓储系统中必不可少的一部分。

现有的AGV调度过程中，一般采用人工的方式设置调度路径表，但是当仓库中的货架数量过多或位置零散复杂时，人工设置的方式准确性低下，且降低了AGV调度效率。

发明内容

本发明实施例的目的在于提供一种AGV调度方法、系统、终端及存储介质，旨在解决现有的AGV调度效率低下的问题。

本发明实施例是这样实现的，一种AGV调度方法，所述方法包括：

获取调度地图，并确定所述调度地图中的源结点，所述调度地图中存储有不同货架结点之间的结点路径和路径距离；

根据所述结点路径和所述路径距离，确定所述源结点在各货架结点中的后继结点，并根据所述后继结点更新所述源结点与各货架结点之间的路径距离；

对确定到的所述后继结点进行标记，并在未标记的各货架结点中，根据更新后的所述路径距离，返回执行所述确定所述源结点在各货架结点中的后继结点的步骤及后续步骤，直至各货架结点均被标记；

根据各后继结点被确定时的路径距离，确定各后继结点的最优路径，并根据各后继结点的最优路径，生成所述源结点的最短调度路径表。

优选的，所述确定所述源结点在各货架结点中的后继结点，包括：

以所述源结点为起点，沿所述结点路径的路径方向进行结点查询；

若查询到的所述货架结点未标记，则将查询到的所述货架结点确定为关联结点，并分别获取所述源结点与各关联结点之间的关联距离；

将最小所述关联距离对应的所述关联结点确定为所述后继结点。

优选的，所述根据所述后继结点更新所述源结点与各货架结点之间的路径距离，包括：

以所述后继结点为起点，沿所述结点路径的路径方向进行结点查询；

在各路径方向上，分别获取首个查询到的所述货架结点与所述源结点之间的最小路径值，并将所述最小路径值更新为所述货架结点与所述源结点之间的路径距离。

优选的，所述生成所述源结点的最短调度路径表之后，还包括：

接收AGV调度指令，并根据所述AGV调度指令确定调度终点；

获取AGV的当前位置，并根据所述当前位置和所述调度终点对所述最短调度路径表进行路径查询，得到最短调度路径；