[发明专利]一种偏心轮足式机器人

权利要求书

1.一种偏心轮足式机器人，其特征在于，所述机器人包括车体(1)和悬挂组件(2)；所述悬挂组件(2)安装到车体(1)侧边；所述车体(1)包括底盘(10)、盖板(11)、相机支撑架(12)、螺柱(13)、电池支架(14)、电池(15)、微型电脑(16)、深度相机(17)、通信板(18)、陀螺仪(19)和电源管理板(20)；所述悬挂组件(2)包括转向电机安装座(3)、转向电机(4)、悬挂电机安装座(5)、悬挂电机(6)、轮觳(7)、悬挂臂(8)和轮觳电机(9)；所述转向电机(4)安装在转向电机安装座(3)上，所述悬挂电机安装座(5)安装在转向电机(4)的输出轴上，所述悬挂电机(6)安装在悬挂电机安装座(5)上，所述悬挂臂(8)安装在悬挂电机(6)的输出轴上，所述轮觳电机(9)安装在悬挂臂(8)上，所述轮觳(7)安装在轮觳电机(9)的输出轴上。

2.根据权利要求1所述的偏心轮足式机器人，其特征在于，所述深度相机(17)通过相机支撑架(12)安装在底盘(10)的侧面；所述通信板(18)通过螺柱(13)安装在底盘(10)上；所述电池(15)通过电池支架(14)固定到底盘(10)上。

3.根据权利要求1所述的偏心轮足式机器人，其特征在于，所述微型电脑(16)、陀螺仪(19)和电源管理板(20)通过螺钉安装到底盘(10)上；所述盖板(11)通过螺钉安装到所述底盘(10)上。

4.根据权利要求1所述的偏心轮足式机器人，其特征在于，所述电源管理板(20)负责电压变换，为深度相机(17)、微型电脑(16)、陀螺仪(19)、转向电机(4)、悬挂电机(6)和轮觳电机(9)提供电源。

5.根据权利要求1所述的偏心轮足式机器人，其特征在于，所述微型电脑(16)负责采集深度相机(17)和陀螺仪(19)的信号，并将采集的信号经过分析计算后给通信板(18)发送指令。

6.根据权利要求1所述的偏心轮足式机器人，其特征在于，所述通信板(18)负责接收微型电脑(16)的指令，进而控制转向电机(4)、悬挂电机(6)、轮觳电机(9)的转动。

7.根据权利要求1所述的偏心轮足式机器人，其特征在于，所述悬挂电机安装座(5)可绕着转向电机(4)转动。

8.根据权利要求1所述的偏心轮足式机器人，其特征在于，所述悬挂臂(8)为偏心轮结构。

9.根据权利要求1所述的偏心轮足式机器人，其特征在于，所述悬挂电机(6)的输出轴安装在距离悬挂臂(8)圆心一定距离处。

10.根据权利要求1所述的偏心轮足式机器人，其特征在于，所述轮觳(7)绕着轮觳电机(9)转动。