[发明专利]一种折叠结构及基于该折叠结构的柔性驱动器

权利要求书

1.一种折叠结构，其特征在于，包括：

呈三棱柱状的主体(1)，由两个三角面(11)、第一矩形面(12)、第二矩形面(13)和第三矩形面构成，两个所述三角面(11)平行设置，在两个所述三角面(11)的侧边分别与第一矩形面(12)、第二矩形面(13)和第三矩形面连接，所述第一矩形面(12)上设置有第一内折痕(121)，所述第一内折痕(121)与第一矩形面(12)的交点为点m，每个所述三角面(11)沿三角面(11)的角平分线设置有三条折痕，分别为第二折痕(111)、第三折痕(112)和第四折痕(113)，所述第二折痕(111)、第三折痕(112)和第四折痕(113)的交点为点n，点n与点m的连线为第五折痕(114)，且第五折痕(114)与第二折痕(111)共线，所述第二折痕(111)、第三折痕(112)和第四折痕(113)为内折痕，所述第五折痕(114)为外折痕。

2.根据权利要求1所述的折叠结构，其特征在于：所述点n相对于三角面(11)向所述主体(1)内部凹陷。

3.一种柔性驱动器，采用如权利要求1或2任一项所述的折叠结构，其特征在于：所述主体(1)由柔性材料制成，柔性驱动器还包括第一矩形分板a(21)和第一矩形分板b(22)，所述第一矩形分板a(21)和第一矩形分板b(22)设置在所述第一矩形面(12)上，所述第一矩形分板a(21)和第一矩形分板b(22)关于第一内折痕(121)对称设置，且第一矩形分板a(21)和第一矩形分板b(22)以第一内折痕(121)进行转动；

所述第二矩形面(13)和第三矩形面上设置有第二矩形板(28)和第三矩形板，所述第二矩形板(28)和第三矩形板与所述第二矩形面(13)和第三矩形面形状配适，所述第二矩形板(28)和/或第三矩形板上设置有注入孔(27)，所述注入孔(27)用于连通外接流体与主体(1)；

两个所述三角面(11)上分别设置有三角形分板a(23)、三角形分板b(24)、三角形分板c(25)和三角形分板d(26)，所述三角形分板a(23)与三角形分板b(24)关于第二折痕(111)对称设置，所述三角形分板c(25)和三角形分板d(26)关于第五折痕(114)对称设置。

4.根据权利要求3所述的柔性驱动器，其特征在于：所述三角形分板a(23)、三角形分板b(24)、三角形分板c(25)和三角形分板d(26)拼接后的三角形与三角面(11)形状配适。

5.根据权利要求4所述的柔性驱动器，其特征在于：所述三角形分板a(23)、三角形分板b(24)、三角形分板c(25)、三角形分板d(26)为硬质材料，且三角形分板a(23)、三角形分板b(24)、三角形分板c(25)、三角形分板d(26)之间留有间隙，所述第一矩形分板a(21)和第一矩形分板b(22)为硬质材料，且第一矩形分板a(21)和第一矩形分板b(22)之间留有间隙。