[发明专利]基于行车雷达的物料监测方法

说明书

本发明属于雷达监测技术领域，特别涉及一种基于行车雷达的物料监测方法，本发明在行车上布置少量雷达，再驱使行车位移就能实时探测行车位移行程内料仓的物料信息，物料监测的布设与使用成本低廉。

技术领域

本发明属于雷达监测技术领域，特别涉及一种基于行车雷达的物料监测方法。

背景技术

冶炼厂的料仓通常需要作业人员手动驾驶起重机行车进行取料与投料。作业人员在行车上的视野较差，时常需要离开操作位观察抓斗的方位再进行抓斗控制操作，物料取用的效率低下。若派遣另一名作业人员在待取料料仓内与行车操作人员实时沟通调整抓斗，由于行车在启动、运行、停止时易发生抓斗摇摆的情况，物料可能会在抓斗摇摆过程中落下，位于料仓内作业人员的人身安全难以保障。

由于视觉系统的采集范围通常小于料仓仓储空间，现有技术如中国专利CN110562854A公开了一种联合储库起重机自动控制系统，在每个卸料池的顶部固定安设视觉系统，视觉系统将料场划分为网格状，对每个单元网格的料面高度进行独立计算，联合物流系统建立物料轮廓的四维模型，实时模拟物料轮廓形貌，接收生产指令，调度距离目标抓取点最近的起重机转运物料。这样需要布设多组视觉系统，不仅视觉系统的布设成本高，而且视觉系统的信息上传数据量大，对信号传输系统的要求高，不仅增加了系统的信号传输成本，还降低了信号传输处理效率。

发明内容

本发明的目的在于提供一种基于行车雷达的物料监测方法，能低成本实现料仓内的物料监测功能。

为实现以上目的，本发明采用的技术方案为：一种基于行车雷达的物料监测方法，料仓内设有行车，行车的大车上间隔设有两个雷达，两个雷达的信号采集区域具有交集；

A、对同一行车上的两个雷达进行标定；

B、在大车位移过程中，基于步骤A的标定参数，结合雷达采集得到的信息计算得到料仓内料堆的三维模型；

C、对步骤B获得的三维模型进行分析，识别料仓内各料堆的高度，并计算各料堆的体积。

与现有技术相比，本发明存在以下技术效果：在行车上布置少量雷达，再驱使行车位移就能实时探测行车位移行程内料仓的物料信息，物料监测的布设与使用成本低廉。

附图说明

下面对本说明书各附图所表达的内容及图中的标记作简要说明：

图1是本发明的俯视视角示意图；；

图2是雷达探测范围示意图；

图中：10.料仓，20.行车，20a.行车安全范围，21.大车，30.雷达。

具体实施方式

下面结合附图，通过对实施例的描述，对本发明的具体实施方式作进一步详细说明。

一种基于行车雷达的物料监测方法，本方法中料仓10内设有行车20，行车20的大车21上间隔设有两个雷达30，两个雷达30的信号采集区域具有交集。为匹配同一行车20上雷达20所采集的信息，需要先基于雷达30采集的定西对两个20雷达30进行标定。

具体的标定步骤如下：

A1、测量两雷达30的安装距离，为雷达30信息的标定匹配提供初始参考。

A2、驱使大车21位移，获得并匹配两个雷达30采集的数据，根据匹配数据得到旋转变换矩阵和平移变换矩阵。

记第一雷达30a的观测序列为第二雷达30b的观测序列为其中N为雷达30观测数据集，为第一雷达30a的第i帧观测数据的时间戳，为第一雷达30a的第i帧观测数据的三维点云集合，为第二雷达30b的第j帧观测数据的时间戳，为第二雷达30b的第j帧观测数据的三维点云集合。