[发明专利]一种履带式自主捡球小车

权利要求书

1.一种履带式自主捡球小车，其特征在于：包括履带式捡球筒机构、驱动机构、导向机构、控制箱(13)，所述履带式捡球筒机构包括侧固定板(5)、前轴(11)、后轴(18)、履带(2)、履带从动轮(14)、弹性绳(1)，所述侧固定板(5)两侧对称设置，所述履带从动轮(14)转动连接在侧固定板(5)的内侧，每块侧固定板(5)的履带从动轮(14)上均绕设有所述履带(2)，两块侧固定板(5)之间通过所述前轴(11)和后轴(18)固定连接，所述弹性绳(1)平行连接于所述履带(2)之间，弹性绳(1)之间的距离以及弹性绳(1)与地面之间的距离小于球的直径，所述驱动机构设置在履带式捡球筒机构上，能够带动小车整体以及履带(2)运动，所述导向机构连接在前轴(11)上，能够控制小车寻球和转向，所述控制箱(13)设置在侧固定板(5)上，能够控制驱动机构和转向机构。

2.根据权利要求1所述一种履带式自主捡球小车，其特征在于：所述侧固定板(5)前边缘与地面之间的夹角为45°。

3.根据权利要求1所述一种履带式自主捡球小车，其特征在于：所述侧固定板(5)之间设置有若干加强轴(16)。

4.根据权利要求1所述一种履带式自主捡球小车，其特征在于：所述履带(2)侧面设置有若干安装套环(12)，所述弹性绳(1)通过所述安装套环(12)连接在履带(2)上。

5.根据权利要求1所述一种履带式自主捡球小车，其特征在于：所述驱动机构包括小车驱动轮(3)、履带驱动轮(15)、驱动电机(24)，所述小车驱动轮(3)设置在所述履带式捡球筒机构的后侧下端且与所述后轴(18)转动连接，所述履带驱动轮(15)转动连接在所述侧固定板(5)内侧，两侧的履带驱动轮(15)通过履带驱动轮轴(17)相互连接，所述履带(2)绕设在履带驱动轮(15)上，所述驱动电机(24)设置在侧固定板(5)上，并且驱动连接小车驱动轮(3)和履带驱动轮(15)。

6.根据权利要求5所述一种履带式自主捡球小车，其特征在于：所述驱动电机(24)的驱动轴和小车驱动轮(3)之间通过小车驱动轮传动齿轮(23)相互连接，所述小车驱动轮传动齿轮(23)和小车驱动轮(3)同轴连接在所述后轴(18)上，驱动电机(24)的驱动轴与小车驱动轮传动齿轮(23)相互啮合。

7.根据权利要求6所述一种履带式自主捡球小车，其特征在于：所述履带驱动轮(15)通过履带驱动轮传动齿轮组(22)连接所述驱动电机(24)的驱动轴，所述履带驱动轮传动齿轮组(22)设置在侧固定板(5)上，包括第一履带驱动轮传动齿轮(19)、第二履带驱动轮传动齿轮(20)、第三履带驱动轮传动齿轮(21)，所述小车驱动轮传动齿轮(23)、第一履带驱动轮传动齿轮(19)、第二履带驱动轮传动齿轮(20)、第三履带驱动轮传动齿轮(21)依次相互啮合，第三履带驱动轮传动齿轮(21)与所述履带驱动轮轴(17)同轴设置。

8.根据权利要求7所述一种履带式自主捡球小车，其特征在于：所述驱动电机(24)、小车驱动轮传动齿轮(23)、履带驱动轮传动齿轮组(22)上罩设有驱动电机盒(4)。

9.根据权利要求1所述一种履带式自主捡球小车，其特征在于：所述导向机构包括舵机(9)、前轮(7)、前轮安装架(6)、摄像头(8)、舵机固定杆(10)，所述舵机固定杆(10)的上端连接所述前轴(11)，下端连接舵机(9)，所述舵机(9)的输出轴连接所述前轮安装架(6)，所述摄像头(8)和前轮(7)均连接在前轮安装架(6)上。