[发明专利]一种无人运输车辆的装载位确定系统、方法、电子设备和存储介质

说明书

本发明提出一种无人运输车辆的装载位确定系统、方法、电子设备和存储介质，系统包括指令输入部、定位装置、装载位计算部和显示装置；装载位计算部从指令输入部接收生成装载位的指令，基于从定位装置获得的挖掘设备的位置信息以及铲斗臂的朝向，计算无人运输车辆的装载位的位置和朝向；显示装置，显示地图以及在地图中显示挖掘设备的标记及计算出的装载位的标记，并且可以响应于触摸而显示经调整的装载位的标记。通过本发明的方案，可以在挖掘设备的移动作业过程中根据不同作业位置及时生成无人运输车辆的装载位置，避免了人工指定的误差、提高了装载位的确定精度和准确度，从而提高了作业效率。

技术领域

本发明涉及无人驾驶技术领域，尤其涉及一种无人运输车辆的装载位确定系统、方法、电子设备和存储介质。

背景技术

目前，对自动驾驶技术已成为国内外的热点研发方向，自动驾驶技术的应用场景不仅包括在普通道路驾驶的私乘车辆和公共车辆，还拓展到业务车辆，例如外卖配送和物流配送中使用的无人车，此外，在一些特殊场景下由于作业环境恶劣也会应用到无人驾驶，例如在矿区，大型特种作业车辆中也会应用到自动驾驶技术，但与普通车辆的驾驶不同，特种作业车辆，例如挖掘机、钻探机、举升车等还具有大型的机械作业部件，例如铲斗、钻头、举升架等，要配合车辆的驾驶进行相应的施工作业，因此普通车辆的自动驾驶技术不能直接应用到这些特种作业车辆中。

发明内容

根据本发明的一方面，提供了一种无人运输车辆的装载位确定方法系统，其特征在于，包括：

指令输入部，其设置于挖掘设备之上，用于输入生成装载位的指令；

定位装置，安装于挖掘设备之上，用于接收获取挖掘设备的位置信息和挖掘设备的铲斗臂的朝向；

装载位计算部，其用于接收上述生成装载位的指令，并在接收到上述指令后，基于上述挖掘设备的位置信息以及上述铲斗臂的朝向，计算上述无人运输车辆的装载位，所述装载位包括位置和朝向；

显示装置，其用于显示上述挖掘设备所在的采挖区域的地图，上述地图中包括挖掘设备的标记以及计算出的装载位的标记，其中，上述挖掘设备的标记在地图中的位置和朝向用于分别指示上述挖掘设备的实际位置和铲斗臂的实际朝向，上述计算出的装载位的标记在地图中的位置和朝向用于分别指示计算出的上述装载位的位置和朝向；

其中，上述显示装置还用于响应于触摸而显示经调整的装载位的标记在地图中的位置和朝向；

其中，上述装载位用于供上述无人运输车辆停靠。

优选地，上述定位装置包括GPS定位装置和天线。

优选地，上述装载位计算部，还用于基于上述铲斗臂的臂长，计算上述无人运输车辆的装载位的位置和朝向。

优选地，上述显示装置还包括微调按钮，用于响应于触摸而调整上述装载位标记在地图中的位置和朝向。

优选地，上述调整包括平移和/或旋转。

优选地，还包括发送部，其用于将装载位计算部所计算出的上述装载位发送给无人运输车辆或者云端调度系统。

根据本发明的另一方面，还提供一种装载位确定方法，其用于如上所述的系统，包括：

接收从挖掘设备输入的生成装载位的指令；

获取挖掘设备的位置信息和挖掘设备的铲斗臂的朝向；

响应于接收到的上述生成装载位的指令，基于上述挖掘设备的位置信息以及上述铲斗臂的朝向，计算上述无人运输车辆的装载位，所述装载位包括位置和朝向；