[发明专利]车辆轨迹预测方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种车辆轨迹预测方法，所述方法包括：

从主车的预设监控范围的候选车辆中，识别出存在绕行意图的目标车辆；

确定出所述目标车辆对应的障碍物集合；

获取所述障碍物集合中每个障碍物与所述目标车辆的速度比较值、每个所述障碍物与所述目标车辆之间的距离信息；

基于每个所述障碍物对应的所述速度比较值和所述距离信息，从所述障碍物集合中确定出所述目标车辆需要绕行的目标障碍物；

预测所述目标车辆的绕行所述目标障碍物的行驶轨迹。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述距离信息包括所述障碍物与所述目标车辆之间的第一纵向距离和第一横向距离；

所述基于每个所述障碍物对应的所述速度比较值和所述距离信息，从所述障碍物集合中确定出所述目标车辆需要绕行的目标障碍物，包括：

将所述障碍物对应的所述第一纵向距离和所述速度比较值与预设的第一可绕行条件进行匹配、将所述障碍物对应的所述第一横向距离与预设的第二可绕行条件进行匹配；

响应于确定所述障碍物符合所述第一可绕行条件和所述第二可绕行条件，将所述障碍物确定为候选障碍物；

将对应的所述第一纵向距离最小的所述候选障碍物，确定为所述目标车辆需要绕行的目标障碍物。

3.根据权利要求2所述的方法，所述速度比较值为所述障碍物与所述目标车辆的速度比，所述第一可绕行条件包括：

所述障碍物对应的所述第一纵向距离大于第一距离阈值、并且所述障碍物对应的所述速度比小于第一预设比值；

或者，所述障碍物对应的所述第一纵向距离小于所述第一距离阈值、并且所述障碍物对应的所述速度比小于第二预设比值；

其中，所述第一预设比值小于所述第二预设比值。

4.根据权利要求2所述的方法，所述速度比较值为所述障碍物与所述目标车辆的速度差，所述第一可绕行条件包括：

所述障碍物对应的所述第一纵向距离大于第一距离阈值、并且所述障碍物对应的所述速度差大于第一预设差值；

或者，所述障碍物对应的所述第一纵向距离小于所述第一距离阈值、并且所述障碍物对应的所述速度比小于第二预设差值；

其中，所述第一预设差值大于所述第二预设差值。

5.根据权利要求2所述的方法，其中，所述第二可绕行条件包括：所述障碍物对应的所述第一横向距离小于第二距离阈值。

6.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其中，所述预测所述目标车辆的绕行所述目标障碍物的行驶轨迹，包括：

基于所述目标车辆的运动信息确定出第一约束点，所述第一约束点的位置信息与所述目标车辆的当前的位置信息相同，所述第一约束点对应的速度信息与所述目标车辆的当前的速度信息相同；

基于所述第一约束点、所述目标车辆的轮廓信息和所述目标障碍物的轮廓信息确定出第二约束点的位置信息，其中，所述目标车辆到达所述第二约束点时，所述目标车辆与所述目标障碍物之间的第一横向距离大于0；

基于所述第一约束点对应的速度信息，确定出所述第二约束点对应的速度信息；

基于所述第二约束点的位置信息和所述第二约束点对应的速度信息，确定出至少一个其它约束点；

基于所述第一约束点、所述第二约束点和所述至少一个其它约束点，预测所述目标车辆的绕行所述目标障碍物的行驶轨迹。

7.根据权利要求6所述的方法，所述第二约束点与所述第一约束点之间的纵向距离，等于所述第一约束点与所述目标障碍物之间的最小纵向距离，其中，所述最小纵向距离是基于所述第一约束点位置信息和所述目标障碍物的轮廓信息确定出的；

所述第二约束点与所述目标障碍物之间的最小横向距离，等于预设安全距离与所述目标车辆的0.5倍宽度值之和，其中，所述目标车辆的宽度是基于所述目标车辆的轮廓信息确定出的。