[发明专利]一种ROV水下远程遥控上断电系统及方法

说明书

本发明涉及一种ROV水下远程遥控上断电系统及方法，属于ROV远程遥控技术领域。一种ROV水下远程遥控上断电系统，包括：电磁开关装置和ROV上/断电电路；其中，所述ROV上/断电电路包括电池、机械开关、第一限流电阻、第二限流电阻、磁开关、磁保持继电器、直流电源模块、仪器继电器、仪器电软启继电器及微机控制器；远程操控终端下发ROV上电指令后，通过无人平台的电磁开关装置给ROV上电，断电过程则通过光纤给ROV中的微机控制器传达断电指令进行断电，解决了ROV上电和断电无人化操控的问题，相比原有技术，便捷性和安全性更好。

技术领域

本发明涉及一种ROV水下远程遥控上断电系统及方法，属于ROV远程遥控技术领域。

背景技术

ROV，即遥控无人潜水器(Remote Operated Vehicle)是用于水下观察、检查和施工的水下机器人，无人水下航行器的一种，功能多种多样，不同类型的ROV用于执行不同的任务，被广泛应用于军队、海岸警卫、海事、海关、核电、水利、水电、海洋石油、渔业、海上救助、管线探测和海洋科学研究等各个领域。ROV分为观察级和作业级，观察级ROV的核心部件是水下推进器和水下摄像系统，有时辅以导航、深度传感器等常规传感器。本体尺寸和重量较小，负荷较低，成本较低。作业级ROV用于水下打捞、水下施工等应用，尺寸较大，带有水下机械手、液压切割器等作业工具，造价高。

本发明装置用于需要将ROV(遥控水下无人潜航器)通过无人平台布放和控制的场合，主要解决ROV上电和断电无人化操控的难题。现有的ROV上电和断电主要在布放前和回收后由人工操作机械开关完成，其主要存在两个缺陷：第一，人工上电和断电存在应用场合的局限性，人必须直接抵近参与ROV的上电和断电，对于从无人平台上布放和回收的场合，人工无法直接抵近参与。第二，部分ROV携带有战斗部，人工直接抵近操控其上电和断电存在巨大的安全隐患。

发明内容

有鉴于此，本发明提出一种ROV水下远程遥控上断电系统及方法，能有效解决ROV上电和断电无人操控的问题。

实现本发明的技术方案如下：

一种ROV水下远程遥控上断电系统，包括：电磁开关装置和ROV上/断电电路；其中，所述ROV上/断电电路包括电池、机械开关、第一限流电阻、第二限流电阻、磁开关、磁保持继电器、直流电源模块、仪器继电器、仪器电软启继电器及微机控制器；所述电池与直流电源模块之间串联机械开关、限流电阻及磁开关，所述磁保持继电器并联于在限流电阻和磁开关两端；所述电磁与微机控制器之间串联限流电阻和仪器电软启继电器，所述仪器继电器并联在限流电阻两端；所述仪器电软启继电器由所述直流电源模块输出控制其通断电；所述微机控制器控制磁保持继电器和所述仪器继电器的通断电；

所述电磁开关装置设置于无人平台上，所述ROV上/断电电路设置于ROV上；且当所述ROV搭载于无人平台上时，所述电磁开关装置贴近所述磁开关。

进一步地，所述磁开关紧贴ROV内壁固定，电磁开关装置与磁开关的上端面存在设定垂直距离,电磁开关与磁开关的水平中心不重合，其外缘在磁开关中心的正上方。

进一步地，所述电磁开关装置的下断面与磁开关的上端面存在设定垂直距离为16-26mm。

进一步地，所述ROV上/断电电路中的微机控制器与无人平台之间通过光纤连接，接收无人平台发送的控制信号。

一种ROV水下远程遥控上断电方法，包括如下具体过程：

(1)将ROV搭载在无人平台上，并手动接通机械开关；

(2)ROV随无人平台入水并被无人平台携带至预定工作水域；

(3)无人平台控制电磁开关装置上电，电磁开关装置产生磁场导致磁开关闭合；

(4)电池的直流电作为直流电源模块的输入，直流电源模块的输出驱动仪器电软启继电器闭合，从而电池直流电输送给微机控制器；