[发明专利]用于长边坡加固施工的移动式多功能机械手及施工方法

权利要求书

1.一种用于长边坡加固施工的移动式多功能机械手，其特征在于，包括：

底盘行走机构，其包括底盘框架和车轮组件，所述车轮组件设置在所述底盘框架的底部，用以带动所述底盘框架移动或转向；

移动门架，其包括门架和纵移机构，所述门架沿所述底盘框架的横轴线设置在所述底盘框架上，所述纵移机构设置在所述底盘框架上，用以带动所述门架沿所述底盘框架的纵轴线移动；所述门架上设置有横移机构；

回转伸缩装置，其与所述横移机构连接，且在所述横移机构的带动下沿所述门架的纵轴线移动；所述回转伸缩装置朝向边坡的一侧安装有用以加固边坡的作业装置，所述回转伸缩装置用以带动所述作业装置相对于所述门架转动或移动。

2.如权利要求1所述的用于长边坡加固施工的移动式多功能机械手，其特征在于，所述门架包括横梁以及设置在横梁两侧的立柱，所述横梁与所述底盘框架平行，所述立柱的底部设置有行走轮；所述纵移驱动机构包括沿所述底盘框架的纵轴线设置的纵移轨道以及第一驱动机构，所述第一驱动机构设置在所述底盘框架上用以带动行走轮沿所述纵移轨道移动。

3.如权利要求3所述的用于长边坡加固施工的移动式多功能机械手，其特征在于，所述横移机构包括第二驱动机构和横移平台，所述横梁沿其纵轴线设置有横移轨道，所述横移平台与所述横移轨道滑动连接，所述第二驱动机构设置在所述横梁上，用以带动所述横移平台沿所述横移轨道滑动。

4.如权利要求2所述的用于长边坡加固施工的移动式多功能机械手，其特征在于，所述回转伸缩装置包括依次连接的回转机构、连接臂和伸缩机构；所述回转机构平行于所述横梁，且与所述横移平台连接，用以带动所述连接臂和所述伸缩机构相对于所述横梁转动；所述伸缩机构的活动端朝向边坡，且与所述作业装置连接，用以带动所述作业装置靠近或远离边坡。

5.如权利要求4所述的用于长边坡加固施工的移动式多功能机械手，其特征在于，所述回转机构与所述连接臂之间还设置有角度调整机构，所述角度调整机构包括回转臂和调整油缸，所述回转臂与所述横梁平行，且与所述回转机构连接，以随所述回转结构转动；所述回转臂、所述调整油缸以及所述连接臂依次首尾铰接成三角形结构，调整所述调整油缸的长度，以调整所述连接臂与所述回转臂之前的夹角。

6.如权利要求4所述的用于长边坡加固施工的移动式多功能机械手，其特征在于，所述作业装置包括铣刨头和抓手，所述伸缩机构包括分别与所述铣刨头和所述抓手连接的第一伸缩油缸和第二伸缩油缸，所述第一伸缩油缸和所述第二伸缩油缸分别与所述连接臂连接。

7.如权利要求6所述的用于长边坡加固施工的移动式多功能机械手，其特征在于，所述第一伸缩油缸的固定端与所述连接臂朝向边坡的一侧滑动连接，所述连接臂上固定连接有平移油缸，所述平移油缸的活动端与所述第一伸缩油缸的固定端铰接，以带动所述第一伸缩油缸沿所述连接臂的纵轴线移动。

8.如权利要求6所述的用于长边坡加固施工的移动式多功能机械手，其特征在于，所述抓手和所述第二伸缩油缸分别设置有两个，两个所述第二伸缩油缸分别设置在所述连接臂的两侧；每个所述第二伸缩油缸的固定端与所述连接臂铰接，其活动端朝向边坡；每个所述第二伸缩油缸对应设置有一个伸缩臂，所述伸缩臂与所述第二伸缩油缸平行，且一端穿过所述连接臂，另一端与对应的第二伸缩油缸的活动端铰接，所述伸缩臂朝向边坡的一端与所述抓手连接。

9.如权利要求1所述的用于长边坡加固施工的移动式多功能机械手，其特征在于，所述底盘框架的一端设置有起吊装置。

10.如权利要求1-9任一项所述的用于长边坡加固施工的移动式多功能机械手的施工方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1：将所述机械手由所述底盘行走机构的带动下沿着边坡坡面移动到施工区域；

S2：通过所述纵移机构所述移动门架移动至施工区域中的一个施工工位；

S3：通过所述第二伸缩油缸将所述抓手回缩，启动所述铣刨头开始刻槽，并通过所述横移机构、所述回转机构、所述调整油缸、所述平移油缸和所述第一伸缩油缸调整所述铣刨头的位置，完成一个施工工位的刻槽作业；

S4：通过所述纵移机构将所述移动门架移动到下一个施工工位，重复S3动作完成下一个施工工位的刻槽作业；

S5：所述铣刨头完成一个施工区域所有施工工位的刻槽作业后，通过所述第一伸缩油缸将所述铣刨头回缩，通过所述移动门架将所述抓手移动到取梁工位，同时所述起吊装置将运梁车运输过来的预制梁转运到取梁工位；

S6：通过所述横移机构、所述回转机构、所述调整油缸、所述第二伸缩油缸调整所述抓手的姿态，抓取预制梁；然后通过所述纵移机构、所述横移机构以及所述回转机构将抓取的预制梁移动到安装位置上方，再通过所述第二伸缩油缸将预制梁放置在安装位置，完成一次取梁和安装作业；

S7：重复S5和S6，完成一个施工区域所有的预制梁的安装作业，通过所述底盘移动机构将所述机械手移动到下一个施工区域。