[发明专利]一种车辆重量估计方法、装置、车辆及储存介质

说明书

本发明涉及检测要统计或要控制的交通运动技术领域，具体提供一种车辆重量估计方法、装置、车辆及储存介质，方法包括以下步骤：获取车辆的静态参数和动态数据；基于扩展式卡尔曼滤波对所述静态参数和动态数据进行计算，输出车辆的估计重量；基于所述估计重量和预设约束值，判断车辆是否超重并输出提醒信息。本发明通过使用车辆纵向动力学方程结合扩展式卡尔曼滤波方法进行车辆的估计重量，且滤波估计过程中以自车速度、自车重量、道路坡度值为状态变量，以自车速度为观测量，进行状态估计，实现在不布置载重传感器的情况下以较小的算力要求获取车辆载重。

技术领域

本发明属于检测要统计或要控制的交通运动技术领域，具体涉及一种车辆重量估计方法、装置、车辆及储存介质。

背景技术

当今社会，车辆的严重超重，一直是道路交通安全的一个顽症，随着经济活动范围的不断扩大，公路运输车辆超重问题日益严重，早已成为影响公路正常使用和运营的恶劣因素。车辆超重运输的危害极大，超重造成限重路段发生坍塌、损毁事故，不仅严重破坏公路路面及桥梁设施，造成交通规费的大量流失，而且极易引发道路交通事故，危害人民群众的生命安全。

申请号为CN202210194763.9的中国专利商用车载重状态的估计方法、设备和存储介质，提供一种商用车载重状态的估计方法、设备和存储介质，方法包括：在商用车的车机系统上电后间隔设定时常进行载重估计，得到多个当前载重估值；如果存在第一历史运行周期内的第一组历史载重估值且所述第一历史运行周期的载重状态未知，计算所述当前载重估计与所述第一组历史载重估计的统计特征值的大小关系；如果所述当前载重估值比所述统计特征值大且满足预设的阈值条件，确定当前载重状态为满载，所述第一历史运行周期的载重状态为空载；如果所述当前载重估值比所述统计特征值小且满足预设的阈值条件，确定当前载重状态为空载，所述第一历史运行周期的载重状态为满载，以准确评估商用车载重状态。此专利技术存在的问题：i)求解载重仅应用汽车纵向动力学方程简单求解，此方法求解得到的载重波动较大，无法真实反映车辆载重状态；ii)评估得到的载重状态仅分为空载或满载，无法体现超重程度等信息。

CN202010088609.4涉及载重估计方法及装置，以在不布置载重传感器的情况下获取载重质量。该方法包括：获取车辆行驶数据；对行驶数据按照时间顺序排序；确定车辆静态参数的参数值；车辆静态参数包括：车辆车轮的空载行驶半径、满足行驶半径和发动机基础负载功率；使用车辆静态参数和排序后的车辆行驶数据，确定阻力动态参数在不同时刻所对用的参数值；根据动力学方程式、静态参数和阻力动态参数的参数值，建立表征车辆重量和车辆驱动力、阻力之间关系的方程；其中，在方程中，车辆重量为待求解的未知量；使用车辆静态参数的参数值以及阻力动态参数在不同时刻的参数值，对方程进行求解计算，得到车辆重量的解值；计算车辆重量与空载车重的差值得到载重重量。此专利技术存在的问题：使用最小二乘法求解整车质量时，为准确拟合出车辆重量，需存储大量的车辆行驶数据，对车载控制器的内存消耗较大。

现有技术CN202021051431.8公开了一种货车超载监控装置，包括固定架，所述固定架顶部的两端皆设置有限位板，所述固定架的顶部设置有底板，所述固定架的底部设置有固定板，所述连接杆靠近所述固定板的一端设置有卡槽，所述固定板内部的顶端设置有多组安装槽，所述安装槽的内部设置有压力传感器，所述固定板底部的两侧皆设置有蜂鸣器。本发明通过固定架对压力传感器使一个向下的压力，压力传感器将压力信号转化为数字信号，通过A/D转换器将数字信号转化为电信号，并传输至控制电脑，通过控制电脑对蜂鸣器进行控制，蜂鸣器通电发出警报，实现超载提醒。货车的载重测量需要安装多个传感器，增加了车辆制造成本和后期维护成本。

发明内容

本发明的目的是：旨在提供一种车辆重量估计方法、装置、车辆及储存介质，用来解决现有车辆安装多个传感器导致的车辆制造成本和后期维护成本增加、且计算占用大量车载控制器内存的问题。

为实现上述技术目的，本发明采用的技术方案如下：

第一方面，本申请提供一种车辆质量估算方法，所述方法包括以下步骤：