[发明专利]一种良性前列腺增生用铥激光手术机器人及该机器人辅助铥激光手术的控制方法

说明书

本发明公开了一种良性前列腺增生用铥激光手术机器人及该机器人辅助铥激光手术的控制方法，涉及机器人微创手术的技术领域，集合将机器人“测量‑规划‑执行”一体化技术与传统的铥激光手术技术、医学影像学技术相结合，并将熟练掌握TULP泌尿科医师的人工经验数字化并固化在机器人精准操作控制中，实现前列腺精准三维模型与医生经验、激光汽化机理、前列腺解剖学特性的数字化融合技术，由机器人在医生监控下完成冗长单调的腺体铥激光汽化术、汽化切除术、汽化剜除术，提高手术效率，减轻医生负担，实现增生区域最大化切除，保障手术治疗效果。

技术领域

本发明涉及机器人微创手术的技术领域，尤其涉及一种良性前列腺增生用铥激光手术机器人及该机器人辅助铥激光手术的控制方法。

背景技术

良性前列腺增生严重影响中老年男性健康，中重度患者手术治疗效果确切，提高手术安全性与有效性是医患关注的焦点，也是外科学研究的热点。

良性前列腺增生(BPH)是老年男性常见疾病，随着前列腺体积的不断增大，患者可出现急慢性尿潴留、尿路感染和结石、血尿、上尿路积水及肾功能衰竭等严重并发症，严重者将危及生命。我国每年约有30万患者需要接受BPH相关手术治疗，伴随着我国人口老龄化进程，这个数字还在逐年上升。

现有手术方式安全性存在隐患。手术是中重度良性前列腺增生(BPH)治疗的主要方法，经尿道BPH机器人手术在国内尚为空白，经尿道前列腺电切术(TURP)是目前BPH常规手术治疗方式。随着经尿道手术器械的改进及医学激光技术的进步，经尿道激光前列腺切除(TULP)越来越多地应用于临床。TULP是通过高功率激光作用于前列腺组织，将增生的腺体组织直接汽化的新型手术方式。相对TURP，TULP有效减少了手术器械热损伤及出血。铥激光的物理学特性决定了其优势：(1)切割高效精确，接近水分子的吸收峰值，能被水分子高效吸收，从而使热损伤深度浅，仅为0.2mm，不损伤周围组织，有利于勃起神经的保护；(2)以生理盐水为冲洗液，避免甘露醇或葡萄糖水作为冲洗液过多进入体液，引起机体低渗，安全性高；

现阶TULP存在普遍高度依赖医生技艺进行规划与控制、工作量繁重、效率低下的特点。因为人手的稳定性不足以长时间保持特定距离高效汽化；为了保护前列腺外科包膜这一手术安全边界，手术末期，术者会将激光功率调低，烧灼长度减少。并且不同地区，不同级别医院医疗水平差异客观存在，外科医生手术水平存在明显差异。良性前列腺增生(BPH)切除手术需经尿道实现手术操作，手术面临尿道狭长、增生后的形状复杂、组织易变形且深藏体内等挑战。

因此亟需一种人机共融的BPH铥激光机器人辅助手术方法，集合将机器人“测量-规划-执行”一体化技术与传统的铥激光手术技术、医学影像学技术相结合，并将熟练掌握TULP泌尿科医师的人工经验数字化并固化在机器人精准操作控制中，实现前列腺精准三维模型与医生经验、激光汽化机理、前列腺解剖学特性的数字化融合技术，由机器人在医生监控下完成冗长单调的腺体铥激光汽化术、汽化切除术、汽化剜除术，提高手术效率，减轻医生负担，实现增生区域最大化切除，保障手术治疗效果。

发明内容

针对上述产生的问题，本发明的目的在于提供一种良性前列腺增生用铥激光手术机器人及该机器人辅助铥激光手术的控制方法，以医生视觉为探测手段，采用术前核磁共振成像与术中经直肠超声成像相结合的手术边界界定的测量手段，主从遥控操作为手术实现方式，主端为医生控制的主手，从端为铥激光手术系统，主端控制从端经由尿道进入人体，通过铥激光进行良性前列腺增生的汽化、汽化切除或者是汽化剜除手术。

为了实现上述目的，本发明采取的技术方案为：

一种良性前列腺增生用铥激光手术机器人，其中，包括：手术执行设备1、手术控制设备2和显示设备3，医生通过所述显示设备3对手术过程进行监控并通过所述手术控制设备2控制所述手术执行设备1进行手术；

所述手术控制设备2包括：操作台；所述手术执行设备1包括：铥激光手术器械101和执行臂102，所述显示设备3包括：显示器和内窥镜301；