[发明专利]一种弯道路径选择方法和装置

权利要求书

1.一种弯道路径选择方法，其特征在于，所述方法包括：

当目标车辆沿预设的驾驶路径行驶时，在确定出所述目标车辆距离目标弯道的起始线在第一预设距离之内时，按照至少一个筛选条件的优先级的先后顺序，从所述目标弯道包括的至少两条备选行驶车道中筛选出目标行驶车道，其中，所述筛选条件包括：距离行驶车道的驶出线在第二预设距离之内存在与所述目标车辆的类型相匹配的途经点的备选行驶车道、所述驾驶路径的终点所在的备选行驶车道、根据所述目标弯道的弯道类型选择符合行驶要求的备选行驶车道；

将所述目标行驶车道发送给所述目标车辆，以辅助所述目标车辆经过所述目标弯道。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述方法之前，还包括：

按照预设时间间隔获取所述目标车辆的定位信息，其中，所述目标车辆当前沿在电子地图上设定的所述驾驶路径上行驶；

根据所述定位信息，判断所述目标车辆当前在所述电子地图中的位置是否位于所述驾驶路径的目标区域内，如果位于所述目标区域内，则确定所述目标车辆距离所述目标弯道的起始线在第一预设距离之内，其中，所述目标区域为从目标线到所述起始线之间的区域，所述目标线和所述起始线之间间隔为所述第一预设距离，在所述驾驶路径的行驶方向上所述目标线位于所述起始线之前。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述方法之前所述方法还包括：

在根据所述目标车辆的起点和终点确定出所述驾驶路径后，对所述驾驶路径进行结构化分析，以得到所述驾驶路径上按照先后顺序经过的多段道路，所述多段道路包括多个直线道路和多个弯道道路，以及每段道路中包括的各车道的中心线的所在位置和每个弯道的弯道类型，以及每段道路中包括的各车道的标识，每个标识具有唯一性，以及弯道包括的各车道中是否存在障碍物和是否处于封路状态。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述目标车辆当前在所述电子地图中的位置所对应的道路与所述目标弯道为相邻的道路。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，当所述筛选条件为根据所述目标弯道的弯道类型选择符合行驶要求的备选行驶车道时，所述方法包括：

当所述目标弯道的弯道类型为U型弯道或S型弯道时，确定所述目标车辆当前在所述电子地图中的位置所对应的道路各车道的中心线与下一段道路的各车道的中心线之间的直线距离，其中，下一段道路为经过所述目标弯道后进入的道路；

按照所述直线距离从小到大的顺序，依次判断各备选行驶车道是否满足通行规则，以得到所述目标行驶车道，其中，所述通行规则包括：备选行驶车道上不存在障碍物、备选行驶车道未被封路。

6.如权利要求4所述的方法，其特征在于，当所述筛选条件为根据所述目标弯道的弯道类型选择符合行驶要求的备选行驶车道时，所述方法包括：

当所述目标弯道的弯道类型为左转弯道或右转弯道时，确定各备选行驶车道的转弯角度，所述转弯角度为所述目标车辆当前在所述电子地图中的位置所对应的道路各车道的中心线的延长线与下一段道路的各车道的中心线的延长线之间的夹角，其中，下一段道路为经过所述目标弯道后进入的道路；

利用如下公式计算各备选行驶车道的转弯半径：

R＝min(L1，L2)/tan(theta/2)；

按照所述转弯半径从小到大的顺序，依次判断各备选行驶车道是否满足通行规则，以得到所述目标行驶车道，其中，所述通行规则包括：备选行驶车道上不存在障碍物、备选行驶车道未被封路；

其中，L1为所述下一段道路的各车道的中心线到两条延长线之间的焦点的距离，L2为所述目标车辆当前在所述电子地图中的位置所对应的道路各车道的中心线到两条延长线之间的焦点的距离，theta为所述夹角。

7.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述将所述目标行驶车道发送给所述目标车辆，包括：

将所述目标行驶车道的标识发送给所述目标车辆。

8.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标车辆为自动驾驶车辆。