[发明专利]一种标桩环境下车速最大值的确定方法与系统

说明书

一种标桩环境下车速最大值的确定方法与系统。道路控制模块将道路工况信号发送给车辆动力学模块，并将标桩代号、标桩半径、标桩X坐标和标桩Y坐标信号发送给标桩碰撞判断模块；控制模块将操纵信号发送给车辆动力学模块，并将制动控制信号发送给试验台模块；试验台模块将轮缸液压信号发送给车辆动力学模块；车辆动力学模块将操纵信号发送给试验台模块，并将车辆质心X坐标、车辆质心Y坐标、车辆几何长度、车辆几何宽度和车辆质心侧偏角信号发送给标桩碰撞判断模块；标桩碰撞判断模块将标桩碰撞标识、碰撞标桩代号、碰撞标桩X坐标和碰撞标桩Y坐标信号发送给车速迭代模块；最大车速迭代模块循环迭代车速值。

技术领域

本发明涉及车辆动态控制技术领域，具体涉及一种标桩环境下车速最大值的确定方法与系统。

背景技术

随着汽车底盘电控系统及自动驾驶技术的发展，越来越多的车辆配置有车辆动态控制的功能(简称VDC)，VDC功能对车辆纵向及横向动力学进行控制，在驾驶工况发生改变后，能够使车辆姿态保持稳定。VDC功能需要进行台架试验，以验证底盘控制的性能表现。台架试验包括：在带有标桩的双移线工况下，当车辆以一定初速度通过起始标桩时，进行制动，驾驶员可在制动过程中转动方向盘，进行方向的修正，使车辆尽量跟随期望路径行驶，计算车辆在不碰到标桩时所能达到的最大速度。

现有的测试方法为：将车辆与标桩的距离问题转化为车辆相对于期望路径的纵横向偏移量。

但现有测试方法的存在的问题为：车辆与标桩的距离问题涉及到车辆的外形几何长度，因此，车辆相对于期望路径的纵横向偏移量只能近似模拟车辆与标桩的距离，硬性模拟并不符合试验工况的实际状态。

发明内容

本发明解决了现有测试方法由于车辆与标桩的距离问题涉及到车辆的外形几何长度，因此，车辆相对于期望路径的纵横向偏移量只能近似模拟车辆与标桩的距离，硬性模拟并不符合试验工况的实际状态的问题。

本发明所述的一种标桩环境下车速最大值的确定系统，所述系统包括道路控制模块、控制模块、试验台模块、车辆动力学模块、标桩碰撞判断模块和最大车速迭代模块；

所述道路控制模块将道路工况信号发送给车辆动力学模块，并将标桩代号、标桩半径、标桩X坐标和标桩Y坐标信号发送给标桩碰撞判断模块；所述道路工况包括平直工况和双移线工况；

所述控制模块将操纵信号发送给车辆动力学模块，并将制动控制信号发送给试验台模块；

所述试验台模块将轮缸液压信号发送给车辆动力学模块；

所述车辆动力学模块将操纵信号发送给试验台模块，并将车辆质心X坐标、车辆质心Y坐标、车辆几何长度、车辆几何宽度和车辆质心侧偏角信号发送给标桩碰撞判断模块；

所述标桩碰撞判断模块将标桩碰撞标识、碰撞标桩代号、碰撞标桩X坐标和碰撞标桩Y坐标信号发送给车速迭代模块；

所述最大车速迭代模块循环迭代车速值。

进一步地，在本发明的一个实施例中，所述操纵信号包括车辆档位、车辆油门开度、车辆方向盘转角、车辆四个轮速和车辆纵向加速度。

本发明所述的一种标桩环境下车速最大值的确定方法，所述方法是采用上述方法中任一所述的一种标桩环境下车速最大值的确定系统实现的，包括以下步骤：

步骤S1，道路控制模块将双移线工况发送给车辆动力学模块，车辆动力学模块将车辆质心X坐标、车辆质心Y坐标、车辆几何长度、车辆几何宽度和车辆质心侧偏角信号发送给标桩碰撞判断模块，标桩碰撞判断模块进行判断车辆与其最近标桩是否发生碰撞，若未发生碰撞，则计算出车辆与其最近标桩对的距离，并执行步骤S2，若发生碰撞，标桩碰撞判断模块输出标桩碰撞标识为1，以及该标桩对应信息；

步骤S2，控制模块将车辆所需最大速度车速设置为该车辆最大车速的一半后，最大车速迭代模块开始进行循环迭代车辆所需最大车速；