[发明专利]一种电力系统中巡检机器人路径点库规划建立方法

权利要求书

1.一种电力系统中巡检机器人路径点库规划建立方法，包括离线全局路径的建立、其特征是；涉及电站智能系统生成离线全局的规划路径，将路径规划导入机器人并形成指令、机器人沿着规划路径根据gps或者北斗移动，并绕开障碍物，对周围环境状态进行测量、分析和实时局部路径优化处理。

2.根据权利要求1所述的一种电力系统中巡检机器人路径点库规划建立方法，其特征是所述的离线全局路径的建立方法，是利用点赞各类电气设备的位置相对固定，巡检的出发位置、目标位置以及联通路径比较明确的特点，结合定位系统及电站地理分布情况，便可获得巡检的可行路径信息，辅助智能系统根据上述信息，离线制定最优机器人巡检路径。

3.根据权利要求2所述的一种电力系统中巡检机器人路径点库规划建立方法，其特征是：所述的涉及电站智能系统生成离线全局的规划路径是指：为了提高巡检的实时性，借助电站地理信息系统，在二维平面生成全局规划图，明确机器人巡检路径的起始位置和目的位置，并用离散的位置点表征整个巡检点库路径，从而生成一个明确的二维巡检路径表。

4.根据权利要求3所述的一种电力系统中巡检机器人路径点库规划建立方法，其特征是：所述的将路径规划导入机器人并形成指令，是将生成的二维巡检点库路径表，经通讯网络导入到机器人，机器人通过对路径表上的各个位置含义，进一步将路径点转换成机器人能够执行的移动指令。

5.根据权利要求4所述的一种电力系统中巡检机器人路径点库规划建立方法，其特征是：所述的将路径规划导入机器人并形成指令是指：机器人通过自身的GPS或者北斗比较当前位置与巡检路径起始位置偏移进行移动，并按照已规划的巡检路径进行移动。

6.根据权利要求5所述的一种电力系统中巡检机器人路径点库规划建立方法，其特征是：所述的绕开障碍物，对周围环境状态进行测量、分析和处理是指：通过巡检机器人配置的高精度传感器获取各个方向的障碍物情况。借助于传感器实现与周围环境进行信息交互和判断。机器人根据布置在自身的传感器元件对周围环境状态进行测量、分析和处理，并进一步通过控制系统对分析结果按预先设计好的算法，对执行元件下达相应的动作指令。

7.根据权利要求1所述的一种电力系统中巡检机器人路径点库规划建立方法，其特征是：所述的实时局部路径优化方法是：由于机器人巡检路径相对固定，路径优化方法体现在避开障碍物的纠偏。即采用机器人配置的传感器机速率传感器，获取自身运动轨迹和周波障碍物信息，实时计算偏移不触碰障碍物的最短距离，最大程度保持与离线规划路径相近的前进方向，当机器人绕开障碍物后，及时回到离线规划路径上，恢复原有的巡检路径；

当全局巡检路径上存在障碍物时，结合地图上的巡检路径，采用切图像法选择路径最小前进方向。切线图法以多边形障碍物模型为基础，任意形状障碍物用近似多边形替代，在自由空间中构造切线图，因此从起始点到目标点机器人是沿着切线行走，路径最短。