[发明专利]一种长廊场景下的定位方法、装置、介质及机器人

权利要求书

1.一种长廊场景下的定位方法，其包括如下步骤：

S1，检测到机器人行走到长廊起点A；

S2，获取轮式里程计定位odom_L，在当时获取当前激光扫描帧Scan_current其中L为长廊的长度，为轮式里程计的累积误差，其中

S3，获取当前激光扫描帧Scan_current对应的SC描述子SC_current；

S4，获取机器人构建的长廊场景的点云地图map中长廊终点B的激光扫描帧Scan_B对应的SC描述子SC_B；当前SC_B与SC_current向量差一范数小于第一阈值时，执行步骤S5；否则执行步骤S2；

S5，以Scan_B作为源点云，当前帧Scan_current作为目标点云，利用ICP方法将目标点云配准到源点云，如果ICP配准后的得分小于第二阈值，以B点在点云地图中的位置当作机器人当前在点云地图中的位置。

2.根据权利要求1所述的方法，步骤S1还包括：

S10，获取机器人构建的长廊场景的点云地图map；其中长廊场景的点云地图map框选出长廊起点A与长廊终点B；

S20，使用激光轮廓与点云地图匹配定位判断机器人是否行走到长廊起点A。

3.根据权利要求1所述的方法，步骤S1还包括：

S10，获取机器人构建的长廊场景的点云地图map；其中长廊场景的点云地图map框选出长廊起点A与长廊终点B；

S20’，获取点云地图map中长廊起点A的激光扫描帧Scan_A对应的SC描述子SC_A；获取机器人第一当前激光扫描帧Scan_current1，并获取第一当前激光扫描帧Scan_current1对应的SC描述子SC_current1，当前SC_A与SC_current1向量差一范数小于第一阈值时，则认为机器人到达长廊起点A。

4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，所述第一阈值为10。

5.一种长廊场景下的定位装置，其包括如下单元：

长廊起点获取单元，用于检测到机器人行走到长廊起点A；

当前激光扫描帧获取单元，用于获取轮式里程计定位odom_L，在当时获取当前激光扫描帧Scan_current其中L为长廊的长度，为轮式里程计的累积误差，其中

当前激光帧SC描述子获取单元，用于获取当前激光扫描帧Scan_current对应的SC描述子SC_current；

描述子判断单元，用于获取机器人构建的长廊场景的点云地图map中长廊终点B的激光扫描帧Scan_B对应的SC描述子SC_B；当前SC_B与SC_current向量差一范数小于第一阈值时，执行定位单元；否则执行第一长廊起点判断单元；

定位单元，用于以Scan_B作为源点云，当前帧Scan_current作为目标点云，利用ICP方法将目标点云配准到源点云，如果ICP配准后的得分小于第二阈值，直接以B点在点云地图中的位置当作机器人当前在点云地图中的位置。

6.根据权利要求5所述的装置，所述长廊起点获取单元还包括：

长廊场景点云地图建图单元，用于获取机器人构建的长廊场景的点云地图map；其中长廊场景的点云地图map框选出长廊起点A与长廊终点B；

第一长廊起点判断单元，用于使用激光轮廓与点云地图匹配定位判断机器人是否行走到长廊起点A。

7.根据权利要求5所述的装置，所述长廊起点获取单元还包括：

长廊场景点云地图建图单元，用于获取机器人构建的长廊场景的点云地图map；其中长廊场景的点云地图map框选出长廊起点A与长廊终点B；

第二长廊起点判断单元，用于获取点云地图map中长廊起点A的激光扫描帧Scan_A对应的SC描述子SC_A；获取机器人第一当前激光扫描帧Scan_current1，并获取第一当前激光扫描帧Scan_current1对应的SC描述子SC_current1，当前SC_A与SC_current1向量差一范数小于第一阈值时，则认为机器人到达长廊起点A。