[发明专利]用于车辆的转角模块装置

权利要求书

1.一种用于车辆的转角模块装置，所述转角模块装置包括：

一个或多个处理器，被配置为接收车辆的制动启动操纵输入；以及

控制器，被配置为：当所述一个或多个处理器在所述车辆位于斜坡的状态下收到所述制动启动操纵输入时，通过基于方向角独立地控制所述车辆四个车轮的转向来执行车辆制动，其中所述方向角是所述斜坡的倾斜方向与所述车辆的纵向方向之间的角度。

2.根据权利要求1所述的转角模块装置，其中所述控制器被配置为：根据在所述车辆的四个车轮中布置在所述斜坡下侧的下车轮所对应的第一规则和布置在所述斜坡上侧的上车轮所对应的第二规则，对所述四个车轮进行对齐，并且

其中所述下车轮和所述上车轮根据所述方向角识别。

3.根据权利要求2所述的转角模块装置，其中当所述方向角存在于第一区域或第三区域中时，所述下车轮被识别为所述车辆的四个车轮中布置在所述斜坡下侧的两个车轮，且所述上车轮被识别为布置在所述斜坡上侧的其余两个车轮，

其中，当所述方向角存在于第二区域时，所述下车轮被识别为所述车辆的四个车轮中布置在所述斜坡下侧的三个车轮，且所述上车轮被识别为布置在所述斜坡上侧的其余一个车轮，以及

其中，所述第一区域是所述方向角等于或大于0°且小于第一参考角的区域，所述第二区域是所述方向角等于或大于所述第一参考角且小于第二参考角的区域，以及所述第三区域是所述方向角等于或大于所述第二参考角且等于或小于90°的区域。

4.根据权利要求2所述的转角模块装置，其中所述第一规则在所述控制器中被预定义为限制所述车辆在所述倾斜方向上的运动的规则，而所述第二规则在所述控制器中被预定义为限制所述车辆在所述斜坡的倾斜平面上垂直于所述倾斜方向的方向上的运动的规则。

5.根据权利要求4所述的转角模块装置，其中，当在与所述倾斜方向相反的方向上与所述车辆的重心相隔设定距离的点被定义为参考点时，所述第一规则是用于对齐所述下车轮的规则，以便将连接所述参考点和所述下车轮的中心点的直线与所述下车轮的长轴垂直，而所述第二规则是用于对齐所述上车轮的规则，以便将连接所述参考点和所述上车轮的中心点的直线与所述上车轮的长轴放置在同一条线上。

6.一种操作用于车辆的转角模块装置的方法，所述方法包括：

由控制器确定是否收到驾驶员对车辆的制动启动操纵输入；以及

当在所述车辆位于斜坡的状态下收到所述制动启动操纵输入时，由所述控制器通过基于方向角独立地控制所述车辆四个车轮的转向来执行车辆制动，其中所述方向角是所述斜坡的倾斜方向与所述车辆的纵向方向之间的角度。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，在执行车辆制动时，所述控制器根据在所述车辆的四个车轮中布置在所述斜坡下侧的下车轮所对应的第一规则和布置在所述斜坡上侧的上车轮所对应的第二规则，对所述四个车轮进行对齐，并且

其中所述下车轮和所述上车轮根据所述方向角识别。

8.根据权利要求7所述的方法，其中当所述方向角存在于第一区域或第三区域中时，所述下车轮被识别为所述车辆的四个车轮中布置在所述斜坡下侧的两个车轮，且所述上车轮被识别为布置在所述斜坡上侧的其余两个车轮，

其中，当所述方向角存在于第二区域时，所述下车轮被识别为所述车辆的四个车轮中布置在所述斜坡下侧的三个车轮，且所述上车轮被识别为布置在所述斜坡上侧的其余一个车轮，以及

其中，所述第一区域是所述方向角等于或大于0°且小于第一参考角的区域，所述第二区域是所述方向角等于或大于所述第一参考角且小于第二参考角的区域，以及所述第三区域是所述方向角等于或大于所述第二参考角且等于或小于90°的区域。

9.根据权利要求7所述的方法，其中所述第一规则在所述控制器中被预定义为限制所述车辆在所述倾斜方向上的运动的规则，而所述第二规则在所述控制器中被预定义为限制所述车辆在所述斜坡的倾斜平面上垂直于所述倾斜方向的方向上运动的规则。