[发明专利]一种车机与AR/VR设备的姿态信息融合方法和系统

权利要求书

1.一种车机与AR/VR设备的姿态信息融合方法，其特征在于，包括：

车机和AR/VR设备进行时钟同步操作；

所述车机计算惯性系下的车机姿态信息并发送至所述AR/VR设备；

所述AR/VR设备使用IMU信息融合视觉位姿信息，得到惯性系下的AR/VR设备姿态信息；

所述AR/VR设备端的渲染引擎汇总所述惯性系下的AR/VR设备姿态信息和车机姿态信息，使用汇总的所述AR/VR设备姿态信息和车机姿态信息对所述车机的行驶状况场景进行渲染，得到渲染后的虚实融合场景信息；

所述AR/VR设备显示所述渲染后的虚实融合场景信息。

2.根据权利要求1所述的姿态信息融合方法，其特征在于，所述车机计算惯性系下的车机姿态信息并发送至所述AR/VR设备的步骤，包括：

所述车机使用融合算法融合所述车机内部传感器的传感数据，计算得到惯性系下的车机姿态信息；

所述车机将所述惯性系下的车机姿态信息发送至所述AR/VR设备。

3.根据权利要求1或2所述的姿态信息融合方法，其特征在于，所述AR/VR设备使用IMU信息融合视觉位姿信息，得到惯性系下的AR/VR设备姿态信息的步骤，包括：

所述AR/VR设备通过视觉器件观测得到座舱坐标系下的视觉位姿信息；

所述AR/VR设备将所述座舱坐标系下的视觉位姿信息转化为惯性系下的视觉位姿信息；

所述AR/VR设备在惯性系下融合所述IMU信息和所述视觉位姿信息，得到所述惯性系下的AR/VR设备姿态信息。

4.根据权利要求1所述的姿态信息融合方法，其特征在于，所述使用汇总的所述AR/VR设备姿态信息和车机姿态信息对所述车机的行驶状况场景进行渲染的步骤，包括：

所述AR/VR设备向所述渲染引擎输出所述AR/VR设备姿态信息和车机姿态信息；

所述渲染引擎获取云端服务器发送的行驶状况场景；

所述AR/VR设备获取车机的车机交互信息，并发送至所述渲染引擎；

所述渲染引擎在同一坐标系下融合并渲染所述AR/VR设备姿态信息、所述车机姿态信息、所述行驶状况场景和所述车机交互信息，得到所述渲染后的虚实融合场景信息。

5.根据权利要求4所述的姿态信息融合方法，其特征在于，所述渲染引擎在同一坐标系下融合并渲染所述AR/VR设备姿态信息、所述车机姿态信息、所述行驶状况场景和所述车机交互信息的步骤，包括：

所述渲染引擎将所述AR/VR设备姿态信息和所述车机姿态信息融合到惯性系或座舱坐标系下，得到车机设备融合姿态信息；

所述渲染引擎根据所述车机设备融合姿态信息，将所述行驶状况场景和所述车机的车机场景融合至同一坐标系，得到同一坐标系下的车机行驶场景图像信息；

所述渲染引擎实时获取所述车机交互信息，使用所述车机交互信息更新所述车机行驶场景图像信息；

所述渲染引擎对更新后的所述车机行驶场景图像信息进行渲染，得到所述渲染后的虚实融合场景信息。

6.根据权利要求5所述的姿态信息融合方法，其特征在于，所述渲染引擎根据所述车机设备融合姿态信息，将所述行驶状况场景和所述车机的车机场景融合至同一坐标系，得到同一坐标系下的车机行驶场景图像信息的步骤，包括：

所述渲染引擎选择所述车机设备融合姿态信息对应的坐标系，分别计算所述坐标系下所述行驶状况场景的坐标和所述车机场景的坐标；

所述渲染引擎使用所述车机设备融合姿态信息，计算所述AR/VR设备的视野范围；

所述渲染引擎根据所述行驶状况场景信息的坐标和所述车机场景的坐标，将所述行驶状况场景和所述车机场景添加至所述AR/VR设备的视野范围，得到所述车机行驶场景图像信息。

7.根据权利要求5所述的姿态信息融合方法，其特征在于，所述使用所述车机交互信息更新所述车机行驶场景图像信息的步骤，包括：

所述渲染引擎根据所述车机交互信息重新计算所述车机姿态信息；

所述渲染引擎根据所述重新计算的车机姿态信息，重新融合所述行驶状况场景和所述车机场景，得到更新后的所述车机行驶场景图像信息。