[发明专利]车道线检测方法、装置、存储介质及车辆

权利要求书

1.一种车道线检测方法，其特征在于，所述方法包括：

获取车道线识别结果，所述车道线识别结果包括多个备选车道线；

依据备选车道线与车辆的相对位置，将所述多个备选车道线划分为多个分组；

对于每一所述分组，获取所述分组内的所有备选车道线的类别预测结果，并根据所述类别预测结果将具有最高概率值的备选车道线作为目标车道线，所述类别预测结果包括所述分组内每一备选车道线的预测类别及属于所述预测类别的概率值；

获取每一所述分组的目标车道线，将所有目标车道线保存为检测结果。

2.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述获取所述分组内的所有备选车道线的类别预测结果，并根据所述类别预测结果将具有最高概率值的备选车道线作为目标车道线，包括：

依据所述类别预测结果，将所述分组内的所有备选车道线划分为多个类别；

获取每一所述类别下具有最高概率值的备选车道线，将所获取的备选车道线作为目标车道线。

3.根据权利要求2所述方法，其特征在于，所述依据所述类别预测结果，将所述分组内的所有备选车道线划分为多个类别，还包括：

当所述多个类别中存在冲突的至少两个类别时，获取所述至少两个类别中每一类别下具有最高概率值的备选车道线并作为待选车道线；

依据待选车道线之间的距离对所述至少两个类别的待选车道线进行筛选，获取所述目标车道线。

4.据权利要求3所述方法，其特征在于，所述依据待选车道线之间的距离对所述至少两个类别的待选车道线进行筛选，获取所述目标车道线，包括：

获取每一所述待选车道线的中心，计算每两个所述待选车道线中心之间的距离；

当每两个所述待选车道线中心之间的距离均小于阈值时，将各个所述待选车道线中具有最高概率值的待选车道线作为目标车道线。

5.据权利要求4所述方法，其特征在于，所述方法还包括：

当任意两个所述待选车道线中心之间的距离大于所述阈值时，将所述任意两个所述待选车道线均作为目标车道线。

6.据权利要求1所述方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取道路图像；

将所述道路图像输入车道线检测模型中，获取所述车道线识别结果，所述车道线检测模型是预先训练好的，所述车道检测模型被配置为识别图像中的车道线及车道线的形状、类别、与车辆的相对位置。

7.一种车道线检测装置，其特征在于，包括：

获取模块，被配置为获取车道线识别结果，所述车道线识别结果包括多个备选车道线；

分组模块，被配置为依据备选车道线与车辆的相对位置，将所述多个备选车道线划分为多个分组；

分类模块，被配置为对于每一所述分组，获取所述分组内的所有备选车道线的类别预测结果，并根据所述类别预测结果将具有最高概率值的备选车道线作为目标车道线，所述类别预测结果包括所述分组内每一备选车道线的预测类别及属于所述预测类别的概率值；

检测结果生成模块，被配置为获取每一所述分组的目标车道线，将所有目标车道线保存为检测结果。

8.一种车道线检测装置，其特征在于，包括：

处理器；

用于存储处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为：

实现权利要求1至6中任一项所述方法的步骤。

9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，其特征在于，该程序指令被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述方法的步骤。

10.一种车辆，其特征在于，所述车辆用于执行权利要求1至6中任一项所述方法的步骤。