[发明专利]一种辅助肠镜诊疗的一体式手术机器人

说明书

一种辅助肠镜诊疗的一体式手术机器人，涉及医疗设备领域，包括医疗车，固定在医疗车上的肠镜控制盒外壳，安装在肠镜控制盒外壳中的两个器械控制机构，肠镜传动机构包括安装在医疗车上的位置调整机构、与位置调整机构相连的肠镜旋转机构、与肠镜旋转机构相连的肠镜输送机构，安装在肠镜控制盒外壳中的肠镜控制组件、活检机构和肠镜旋钮控制机构，活检机构与肠镜控制组件相连，肠镜控制组件与肠镜旋钮控制机构相连，肠镜控制组件、两个器械控制机构均通过器械通道组件与肠镜旋转机构和肠镜输送机构相连。本发明可辅助医生进行肠镜的诊断、活检与治疗，提升了肠镜检查操作的安全性和稳定性，提高了检查和手术效率，减轻了医生工作压力。

技术领域

本发明涉及医疗设备技术领域，具体涉及一种辅助肠镜诊疗的一体式手术机器人。

背景技术

据世界卫生组织国际癌症研究机构全球最新癌症新发与死亡数据显示，世界范围内，结直肠癌成为全球第三大常见，死亡率第二高的癌症。由于人们对于肠道定期诊断的忽视，大多数结直肠癌确诊时，已经属于癌症晚期，结直肠癌尽早发现、诊断和治疗可以明显提高结直肠癌患者生存率。现如今，肠镜检查是结直肠肠道疾病诊断和治疗的主要手段，由于肠镜检查操作的复杂性，医生在临床诊断前需要经过严格的培训，学习周期较长。医生长时间操作会对医生造成身体疲劳，影响医生的后续肠镜检查和手术的稳定性，给患者带来一定的安全隐患。

目前，肠道手术多采用活检通道一手持镜，一手持手术器械进行手术，灵活性差，不能进行较为复杂的手术操作，长时间的持镜手术，对医生手部造成较大负担，容易造成医生手部疲劳，给手术带来风险。如公开号为CN111772800A的中国专利《一种软性内窥镜手术机器人系统的内窥镜整体旋转机构》，该专利技术属于实验室阶段，采用机械臂的形式代替医生手动操作，实现肠镜的检查，但该专利技术无法根据患者的身体去调整肠镜入口的高度和位置，也无法实现肠镜在任意位置的停留和锁紧，内窥镜的伸入仍需手动辅助完成。如公开号为CN113952038A的中国专利《具有肠镜跟随功能的结肠镜机器人系统》，该专利技术通过远程控制机器人辅助完成肠镜诊断，但肠镜旋转时传动摩擦轮会阻拦肠镜的旋转运动，可能会造成肠镜打滑或肠镜接触面变形的情况，不利于手术操作。

发明内容

现有辅助肠镜诊疗一体式手术机器人均属于实验室研究阶段，主要使用电机控制完成对肠镜的控制，代替医生进行肠镜诊断操作，无法做到诊疗一体式；同时，带有治疗手术的肠镜手术机器人使用活检通道来进行手术，极大的制约了医生手术的灵活性，有鉴于此，本发明提供一种辅助肠镜诊疗的一体式手术机器人，该一体式手术机器人能同时完成肠镜诊断-活检-病理分析-手术操作，一次性完成肠镜的诊断与治疗，实现诊断治疗一体化。

本发明提供一种辅助肠镜诊疗的一体式手术机器人。

本发明为解决技术问题所采用的技术方案如下：

本发明的一种辅助肠镜诊疗的一体式手术机器人，包括：肠镜控制盒外壳，安装在肠镜控制盒外壳中的第一器械控制机构和第二器械控制机构，还包括：

医疗车，所述肠镜控制盒外壳固定在医疗车上；

肠镜传动机构，包括安装在医疗车上的位置调整机构、与位置调整机构相连的肠镜旋转机构、与肠镜旋转机构相连的肠镜输送机构；

安装在肠镜控制盒外壳中的肠镜控制组件、活检机构和肠镜旋钮控制机构，所述活检机构与肠镜控制组件相连，所述肠镜控制组件与肠镜旋钮控制机构相连，所述肠镜控制组件、第一器械控制机构和第二器械控制机构均通过器械通道组件与肠镜传动机构中的肠镜旋转机构和肠镜输送机构相连。

进一步的，所述医疗车包括：电控柜、安装在电控柜下端的脚轮、固定在电控柜上端的L型支撑架、固定在L型支撑架上端的关节电机、两端分别与关节电机和肠镜控制盒外壳相连的关节电机法兰、套装在关节电机法兰上的推力球轴承、固定在L型支撑架上的L型盖板；所述关节电机下表面压在推力球轴承上端。