[发明专利]一种多传感器数据融合方法及装置

权利要求书

1.一种多传感器数据融合方法，用于多个相邻传感器对目标的探测数据处理，传感器组包括至少两个用于感知目标的传感器；其特征在于，所述多传感器数据融合方法包括：

提取各所述传感器所获得的各目标的目标信息；基于匈牙利算法，对所述目标信息中，存在相同感知区域的两个传感器所感知的相同目标进行融合，生成融合目标；

在所述传感器组的运行过程中，基于组成所述融合目标的两个目标信息的相关数据，对所述融合目标进行实时数据融合；

其中：标记所述融合目标的融合ID标记，所述融合ID标记继承自形成所述融合目标的目标在两个所述传感器之中存活时间较长者；

对被单独所述传感器探测到的单视角目标的标记方法为：

当所述单视角目标与时间线之前的融合目标为同一目标时，基于所述融合目标的融合ID标记对所述单视角目标进行标记；

当所述单视角目标与时间线之前的融合目标不为同一目标时，基于ID记忆对所述单视角目标采用单视角ID标记进行标记，保证所述单视角ID标记与所述融合ID标记在时间上连贯且不重复。

2.根据权利要求1所述的多传感器数据融合方法，其特征在于，确定所述单视角目标与时间线之前的融合目标是否为同一目标的方法为：

基于所述融合目标的上一帧所记录的单视角目标的ID，比对当前单视角目标ID，找到单视角目标的上一帧融合目标；计算当前单视角目标与上一帧融合目标的IOU和位置状态误差，确认所述单视角目标与上一帧融合目标是否为同一目标。

3.根据权利要求1所述的多传感器数据融合方法，其特征在于，保证所述融合ID标记及所述单视角ID标记不重复的方法，包括：

在所述传感器组感知一帧时，提取上一帧所述传感器组的所有融合ID标记以及单视角ID标记并延续；检查同一帧中所有ID标记是否重复，如果有重复则滚动取一个新的ID标记给新出现的目标赋值；当上一帧所述融合ID标记和/或单视角ID标记存在变更情况且在本帧继续存在，则延续所述变更。

4.根据权利要求1所述的多传感器数据融合方法，其特征在于，所述传感器为视觉传感器。

5.根据权利要求4所述的多传感器数据融合方法，其特征在于，所述目标信息包括经过时间标定的图像帧信息。

6.根据权利要求5所述的多传感器数据融合方法，其特征在于，所述相关数据包括传感器的感知时间、所述目标的ID、所述目标的类别、所述目标的世界坐标以及所述目标在所述世界坐标下的移动速度。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的多传感器数据融合方法，其特征在于，还包括：

对所述融合ID标记及所述单视角ID标记滚动设置。

8.根据权利要求7所述的多传感器数据融合方法，其特征在于，对所述融合ID标记及所述单视角ID标记滚动设置，包括：

当所有所述传感器均感知不到一融合目标或单视角目标时，将所述融合目标或所述单视角目标设置为失效目标并删除失效目标所对应的融合ID标记或所述单视角ID标记。

9.根据权利要求1至6中任一项所述的多传感器数据融合方法，其特征在于，还包括：

基于所述目标在各所述传感器感知中的存活时间，判断所述目标被各所述传感器的感知顺序。

10.一种多传感器数据融合装置，用于多个相邻传感器对目标的探测数据处理，传感器组包括至少两个用于感知目标的传感器；其特征在于，所述装置包括：

目标融合模块，用于提取各所述传感器所获得的各目标的目标信息；基于匈牙利算法，对所述目标信息中，存在相同感知区域的两个传感器所感知的相同目标进行融合，生成融合目标；

数据融合模块，用于在所述传感器组的运行过程中，基于组成所述融合目标的两个目标信息的相关数据，对所述融合目标进行实时数据融合；

其中：标记所述融合目标的融合ID标记，所述融合ID标记继承自形成所述融合目标的目标在两个所述传感器之中存活时间较长者；

标记模块，用于通过以下步骤对被单独所述传感器探测到的单视角目标进行标记：

当所述单视角目标与时间线之前的融合目标为同一目标时，基于所述融合目标的融合ID标记对所述单视角目标进行标记；

当所述单视角目标与时间线之前的融合目标不为同一目标时，基于ID记忆对所述单视角目标采用单视角ID标记进行标记，保证所述单视角ID标记与所述融合ID标记在时间上连贯且不重复。