[发明专利]一种几何形体融合的整体置信度评估方法及系统

说明书

本发明提供一种几何形体融合的整体置信度评估方法及系统，方法包括：通过聚类获取融合前后的几何形体的空间关联关系；根据融合前后的几何形体的相对位置关系调整所述空间关联关系；根据融合前后的几何形体的测量误差建立相应的概率分布模型；基于所述概率分布模型估计融合前各形点所占权重；根据权重融合各形点置信度值，对融合的整体置信度值进行评估。该方法着重于解决传统建图融合过程中，如何根据融合前的评价指标以及地图碎片的各要素，对经过融合算法处理后的整体误差分布进行估计并得到整体评价指标即整体置信度。

技术领域

本发明涉及计算机视觉与建图领域，更具体地，涉及一种几何形体融合的整体置信度评估方法及系统。

背景技术

几何形体的相对位置估计，是指利用输入的大量局部碎片地图数据，通过现实几何图建和逻辑拓扑图层的构建与大数据融合算法处理后，基于空间相对位置的样本概率分布，对于已生成的各种地图要素，如线状，面状要素等与现有真值之间测量误差进行量化。而置信度是指在相对位置估计的误差量化后，建立的一套理论化与体系化的可信程度评估方法。该评估方法对现有云端全局构图中的融合算法进行及时反馈，作为建图算法中各要素的位置精度的关键反馈。由于地图构建的过程中，需要大量几何形体之间的配准融合，但其中随之同步的各生产环节作为误差反馈的置信度却无法有效的融合。因此，解决融合问题不仅是为了在模块间构建置信度的动态流转交互，更是对于整个建图生产流程精度的系统性提高。

发明内容

本发明针对现有技术中存在的技术问题，提供一种几何形体融合的整体置信度评估方法及系统。

根据本发明的第一方面，提供了一种几何形体融合的整体置信度评估方法，包括：

通过聚类获取融合前后的几何形体的空间关联关系；

根据融合前后的几何形体的相对位置关系调整所述空间关联关系；

根据融合前后的几何形体的测量误差建立相应的概率分布模型；

基于所述概率分布模型估计融合前各形点所占权重；

根据权重融合各形点置信度值，对融合的整体置信度值进行评估。

根据本发明的第二方面，提供一种几何形体融合的整体置信度评估系统，包括：

获取模块，用于通过聚类获取融合前后的几何形体的空间关联关系；

调整模块，用于根据融合前后的几何形体的相对位置关系调整所述空间关联关系；

建立模块，用于根据融合前后的几何形体的测量误差建立相应的概率分布模型；

估计模块，用于基于所述概率分布模型估计融合前各形点所占权重；

评估模块，用于根据权重融合各形点置信度值，对融合的整体置信度值进行评估。

根据本发明的第三方面，提供了一种电子设备，包括存储器、处理器，所述处理器用于执行存储器中存储的计算机管理类程序时实现几何形体融合的整体置信度评估方法的步骤。

根据本发明的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机管理类程序，所述计算机管理类程序被处理器执行时实现几何形体融合的整体置信度评估方法的步骤。

本发明提供的一种几何形体融合的整体置信度评估方法及系统，该方法着重于解决传统建图融合过程中，如何根据融合前的评价指标以及地图碎片的各要素，对经过融合算法处理后的整体误差分布进行估计并得到整体评价指标即整体置信度。

附图说明

图1为本发明提供的一种几何形体融合的整体置信度评估方法流程图；

图2为一种置信度融合方法的数据流程图；