[发明专利]一种基于摄像头的巡回检测方法及系统

权利要求书

1.一种基于摄像头的巡回检测方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤一，智能巡检系统监控后台生成巡检任务模型后，通过无线通讯系统将巡检任务模型传送至智能巡检机器人；

步骤二，智能巡检机器人根据巡检任务模型中巡检点的位置，通过GPS定位装置与路径规划模块规划最优巡检顺序和巡检路径自动行驶到巡检点；

步骤三，智能巡检机器人通过可见光摄影仪(11)对仓库内的场景实时数据采集，且实时数据采集分别对仓库内部的空间结构、货架结构、仓库内储存的商品以及仓库内的环境进行信息采集；

步骤四，智能巡检机器人对采集的信息进行预处理后，通过无线通讯系统传输至监控基站；

步骤五，智能巡检系统监控后台对所采集的数据通过关联规则和模糊聚类算法处理后，通过多边形拓扑重构、纹理映射、材质拆分、骨骼蒙皮动画制作技术将点云模型制作成仓库三维信息模型；

步骤六；巡检结束，智能巡检机器人返回至场站自主充电站自动充电。

2.根据权利要求1所述的一种基于摄像头的巡回检测方法，其特征在于，所述步骤二中，智能巡检机器人在巡检过程中通过超声波传感器(13)检测巡检机器人四周碍物情况。

3.根据权利要求2所述的一种基于摄像头的巡回检测方法，其特征在于，所述步骤三中，所述仓库内的环境包括温度、湿度、气体含量、亮度以及声音。

4.根据权利要求3所述的一种基于摄像头的巡回检测方法，其特征在于，所述智能巡检系统监控后台包括驱动控制系统，所述驱动控制系统通过无线通讯系统将驱动命令传送至智能巡检机器人。

5.根据权利要求4所述的一种基于摄像头的巡回检测方法，其特征在于，所述仓库内储存的商品粘贴有记录商品信息的二维码，所述智能巡检机器人通过基于深度学习的SSD目标检测算法对标有商品信息的二维码进行识别。

6.根据权利要求5所述的一种基于摄像头的巡回检测方法，其特征在于，所述智能巡检系统监控后台包括VR查看单元，所述VR查看单元用于支持3D视图旋转多角度查看仓库状况，支持3D视图分区域查看货架及商品信息。

7.根据权利要求6所述的一种基于摄像头的巡回检测方法，其特征在于，所述VR查看单元包括：操作目录模块：用于全屏展示操作按键和帮助说明；总体鸟瞰视图模块：用于点击菜单栏中的VR巡检，呈现总体鸟瞰视图；房间方位介绍模块：用于介绍室内各房间的方位，点击后进入该方向区域进行巡视。

8.根据权利要求7所述的一种基于摄像头的巡回检系统，其特征在于，所述智能巡检机器人包括一体化云台、车架(1)以及控制器(2)，所述车架(1)底部安装有驱动装置、所述车架(1)的边侧安装有超声波传感器(13)和激光传感器(14)，所述控制器(2)以及一体化云台均安装在车架(1)顶部，所述控制器(2)包括无线收发装置、导航模块以及驱动模块，所述一体化云台包括云台(10)以及云台架(15)，所述云台架(15)底部安装有升降装置，所述升降装置通过旋转平台(6)安装在车架(1)顶部，所述升降装置包括升降电机(4)以及升降杆(8)，所述一体化云台安装在升降杆(8)的顶部，所述升降杆(8)与升降电机(4)的输出端匹配，所述升降电机(4)安装在旋转平台(6)的顶部，所述旋转平台(6)的底部安装有转动电机(3)，所述转动电机(3)的输出端通过转动轴(5)与旋转平台(6)连接，所述车架(1)上设有环形槽，所述选旋转平台(6)通过转动杆(7)与环形槽转动连接，所述一体化云台包括可见光摄影仪(11)、红外热像仪(12)以及环境检测仪(9)，所述可见光摄影仪(11)用于仓库状态识别，所述红外热像仪(12)用于红外测温，所述环境检测仪用于仓库温度、湿度、气体含量、亮度以及声音的检测，所述导航模块包括GPS定位装置、超声波传感器(13)和激光传感器(14)，所述超声波传感器(13)用于防撞，所述激光传感器(14)与GPS定位装置用于定位，所述驱动模块用于驱动装置各电机的驱动控制。