[发明专利]无人机壳体上料方法以及上下料方法

权利要求书

1.一种无人机壳体上料方法，用于在无人机壳体组装时将无人机壳体上料至无人机夹取装置处，其特征在于，包括以下步骤：

S110、将无人机壳体放置在传送带(1)上，以使所述传送带将所述无人机壳体传送供机械手抓取的待抓取位处；其中，所述传送带上形成有沿传送方向间隔分布的用于定位无人机壳体的定位部(111)；

S120、控制机械手抓取所述待抓取位处的无人机壳体，并将抓取到的无人机壳体转移至装夹装置的装夹部位置处；

S130、控制所述装夹部夹持所述无人机壳体。

2.如权利要求1所述的无人机壳体上料方法，其特征在于，所述传送带上靠近所述机械手的一端形成较高位的水平区域(10)，位于所述水平区域(10)内的定位部(111)形成所述待抓取位，所述传送带上远离所述机械手的一端形成较低的起始位，所述S110步骤包括以下子步骤：

S111、将无人机壳体置于所述起始位处的定位部(111)上；

S112、由PLC控制器启动驱动装置(112)带动传送带(1)移动，并使载有无人机壳体的定位部(111)移动到传送带(1)上的水平区域(10)以形成所述待抓取位，在水平区域(10)设置的检测单元检测到无人机壳体到达时，使驱动装置暂停，传送带(1)暂停移动；

S113、当检测单元检测待抓取位的无人机壳体被机械手抓取时，所述PLC控制器控制所述驱动装置(112)继续，传动带(1)继续移动，转至S112步骤。

3.如权利要求2所述的无人机壳体上料方法，其特征在于：所述无人机壳体包括机身以及若干绕所述机身外周间隔分布的机臂，所述机身外周上对应于相邻两个机臂之间的部分向内弯弧以形成内弯弧面；所述定位部包括与若干内弯弧面一一对应设置的若干定位块(101)，若干定位块(101)之间形成有供所述机身定位于其中的定位空间(102)，每相邻的两个定位块(101)之间形成供所述机臂向外穿出的定位通口(103)，每一定位块(101)的内弯弧度均与对应的内弯弧面相适配以贴于对应的内弯弧面外。

4.如权利要求2所述的无人机壳体上料方法，其特征在于，所述机械手包括置于所述传送带(1)和装夹装置之间的支撑架(22)、设置于所述支撑架(22)顶端以能够垂直旋转180度的机械臂以及设置于所述机械臂(23)上的抓取部，所述抓取部在所述机械臂的转动下在所述待抓取位和装夹装置之间来回变换位置；所述抓取部枢接于所述机械臂(23)上远离所述支撑架(22)的一端，且所述抓取部能够垂直旋转，因自身重力一直保持在垂直于水平面的状态；所述S120步骤包括以下子步骤：

S121、使所述抓取部位于所述待抓取位处；

S122、控制所述待抓取部抓取所述无人机壳体；

S123、控制所述机械臂旋转180度以使所述抓取部位于所述装夹装置；

S124、控制所述机械臂回转180度，以此往复以将待抓取位的无人机壳体抓取至装夹装置位置处。