[发明专利]一种基于偏航角的自动驾驶画龙检测方法

说明书

本发明公开一种基于偏航角的自动驾驶画龙检测方法，通过自动驾驶过程中偏航角的表现进行检测车辆是否为画龙行为，偏航角为车辆传感器直接获取，获取方式简单且准确，结合偏航角误差阈值与时间阈值的配合，能够提高检测精度，避免误检，同时，偏航角误差阈值能够根据道路及车辆情况进行自适应调整，提高了检测的灵活性及适配性，适用于多种场景，对数据运用了滑动窗原理，分段检测，提高了检测效率及精度。

技术领域

本发明属于自动驾驶技术领域，具体涉及到一种基于偏航角的自动驾驶画龙检测方法。

背景技术

画龙，即自动驾驶车辆在道路上方向左右来回摆动，车辆行进轨迹蜿蜒，在车道内的左右摆动也能够表现出明显的画龙现象，在现有技术中，公开了通过寻找角速度的波峰或波谷，判断波峰波谷是否满足预设画龙条件，以此来判断自动驾驶车辆是否出现画龙行为，但是，此种方式设计难度较大，逻辑复杂，首先需要先提取疑似波峰、波谷，再对波峰、波谷进行判断，再将判断出的波峰波谷放入画龙条件中判断是否画龙，此种方式对数据的精确度要求较高，并且，在实车中获取的初始数据通常为偏航角，而角速度则需要对偏航角进行二次求解，计算出的角速度往往比实际获取的偏航角精度更低，且计算运行效率低，需要多次遍历所有数据，求取波峰波谷、筛选波峰波谷的过程也需要较大的算力，此种方式虽然能够起到画龙检测的效果，但是在实际使用过程中，实用性较低。另外，在实际工作中，采集到的数据往往会出现若干无效的波峰波谷，偏航角也会存在较多的细微震荡，画龙检测精度难以保证。

发明内容

针对上述问题，本发明的主要目的在于设计一种基于偏航角的自动驾驶画龙检测方法,通过时间阈值与偏航角误差阈值的设置，解决现有技术中车辆画龙检测设计难度大、逻辑复杂和画龙精度难以保证的技术问题。

为了实现上述目的本发明采用如下技术方案：

一种基于偏航角的自动驾驶画龙检测方法，包括：

步骤1：根据自动驾驶车辆与车道的宽度，期望时间下通过自动驾驶车辆的位置获取车辆偏离正确轨迹的距离，即行进方向的偏离误差；

步骤2：基于当前车辆的速度、期望时间、行进方向的偏离误差，得到车辆的偏航角误差阈值；

步骤3：通过确定合理的行进方向偏离误差确定合理的偏航角误差阈值；

步骤4：判定期望时间下偏航角的表现是否为画龙行为：

在一个数据窗口内，依次对每个时间单位下的数据进行检测，若数据检测结果为连续两个以上交替出现偏航角误差阈值超出合理的偏航角误差阈值、超出合理的偏航角误差阈值的负值，判定车辆为画龙行为。

作为本发明进一步的描述，步骤1中，行进方向的偏离误差计算方式为：

步骤101：根据自动驾驶车辆的宽度与车道的宽度，计算自动驾驶车辆在车道正确轨迹线时车辆的两侧距车道线的距离；

步骤102：当车辆出现画龙行为时，会出现对车道正确轨迹线的偏移，在设定期望时间下，依据车辆的位置得到在y方向偏离正确轨迹线的误差距离为error_y。

作为本发明进一步的描述，步骤2中，在设定期望时间下，依据车辆的速度得到车辆的前进路程为pass_dis，车辆的偏航角误差阈值设置方法为：

通过：

可得偏航角误差阈值：

作为本发明进一步的描述，步骤3中，通过设置合理的error_y和pass_dis得出合理的偏航角误差阈值。