[发明专利]基于LoRa信号的扫地机定向回充方法、装置、设备及介质

说明书

本申请涉及扫地机领域，特别是涉及一种基于LoRa信号的扫地机定向回充方法、装置、设备及介质，所述方法包括如下步骤：若扫地机接收到回充座发送的LoRa指引信号；根据LoRa指引信号计算扫地机与回充座之间的相对距离；基于相对距离，确定扫地机到达回充座的最优行走路线；控制扫地机依据最优行走路线行走，到达距离回充座预设距离的位置，并获取第一红外信号；根据第一红外信号在预设距离内绕虚拟墙行走，以获取第二红外信号，根据第二红外信号调整扫地机的回充姿势，并基于回充姿势在回充座上回充。本申请基于LoRa信号的扫地机定向回充，使得扫地机在大空间环境下快速返回至回充座，并及时补充电量。

技术领域

本申请涉及到扫地机领域，特别是涉及到一种基于LoRa信号的扫地机定向回充方法、装置、设备及介质。

背景技术

扫地机是目前使用范围较广的一种智能家用电器，凭借一定的人工智能，自主完成对房屋地面的清扫工作。目前市场上的扫地机机器人回充方式大部分是需要依靠充电座红外引导，通过接收到红外信号进行回充，受环境影响红外的引导距离有限，当所处的环境空间较大时，扫地机寻找到充电座所要花费的时间较长，可能出现未寻找到充电座电量已经消耗完的情况。因此，如何使得扫地机快速返回至回充座并及时补充电量是目前需要解决的问题。

发明内容

本申请的主要目的为提供一种基于LoRa信号的扫地机定向回充方法、装置、设备及介质，旨在解决目前扫地机在大空间环境下无法快速返回至回充座并及时补充电量的问题。

为实现上述发明，本申请提出一种基于LoRa信号的扫地机定向回充方法，包括：

若扫地机接收到回充座发送的LoRa指引信号；

根据所述LoRa指引信号计算所述扫地机与所述回充座之间的相对距离；

基于所述相对距离，确定所述扫地机到达所述回充座的最优行走路线；

控制所述扫地机依据所述最优行走路线行走，到达距离所述回充座预设距离的位置，并获取第一红外信号；

根据所述第一红外信号在所述预设距离内绕虚拟墙行走，以获取第二红外信号，根据所述第二红外信号调整所述扫地机的回充姿势，并基于所述回充姿势在所述回充座上回充。

进一步地，所述根据所述LoRa指引信号计算所述扫地机与所述回充座之间的相对距离，包括：

根据公式结合所述LoRa指引信号计算所述扫地机与所述回充座之间的相对距离，所述公式为P_RX＝P_TX G_TX G_RX(λ/4πd)；其中，

G_TX表示发送端的天线增益；

G_RX表示接收端的天线增益；

P_RX表示发送端的发射功率；

P_TX表示接收端的发射功率；

λ表示信号波长；

d表示两节点之间距离。

进一步地，所述基于所述相对距离，确定所述扫地机到达所述回充座的最优行走路线，包括：

以当前位置为圆心，向第一方向旋转360°，其中，每旋转第一预设角度记录一次信号强度及对应方向，得到多个第一角度数据；

从多个所述第一角度数据中选取信号最强第一角度，并旋转至所述信号最强第一角度所对应的所述对应方向；

以所述对应方向为基准，分别向所述第一方向和第二方向旋转第二预设角度，其中，将所述第二预设角度以第三预设角度进行划分，当每旋转所述第三预设角度时，记录其特定信号强度及特定对应方向，得到多个第三角度数据；