[发明专利]一种应用于压料生产的电机控制方法

权利要求书

1.一种应用于压料生产的电机控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1、从电机的机械特性出发，得出电机的力矩和速度的关系曲线，确定最优的加速度控制曲线；

S2、将电机调整到速度控制模式，基于最优加速度控制曲线，将电机的位置控制到预检测处；

S3、将电机的速度调整到一个较低的速度，与此同时，使用观测器的方法观测出电机的负载力矩，根据负载力矩的大小对铆钉的有无和是否合格进行检测，如果不符合检测要求则报警停止，如果符合检测要求则进一步将电机调整到力矩控制模式；

S4、将铆钉和钣金件进行压铆，当压铆到位后再将电机重新调整到速度控制模式，如果此时仍有还没有进行压铆的工位，则切换工位继续压铆，直至所有的工位都完成压铆之后，基于最优加速度控制曲线，将电机的位置控制返回到初始点处，从而完成整个压铆过程的电机控制。

2.根据权利要求1所述的一种应用于压料生产的电机控制方法，其特征在于：在步骤S1中，将电机的力矩和速度的关系曲线采用曲线拟合的方法将它们的关系拟合出来；

在电机的恒功率区，取样N个点，假定取样的转速数据为n_i，i∈[1,2,…,N]，取样的转矩数据为T_i，i∈[1,2,…,N]，选择曲线：

T_拟合＝a*n⁵+b*n⁴+c*n³+d*n²+e*n+f 式1

对取样的转速和转矩数据进行拟合，式中a b c d e f表示的是T_拟合的系数，系数的具体求解方法如下：

式中A^T表示的是矩阵A的转置矩阵，(A^T*A)^-1表示的是矩阵A^T和矩阵A乘积的逆矩阵。

假定电机的惯量为J，电机的加速度为A_cc，当电机空载时，有：

式中A_cc的单位是转每分每秒，即r/min/s；

综上，可以得到最优的加速度曲线为：