[发明专利]一种采煤机与运输设备协同方法、系统、设备及介质

权利要求书

1.一种采煤机与运输设备协同方法，其特征在于，包括：

获取刮板运输机图像；

对所述刮板运输机图像进行预处理，得到处理后的刮板运输机图像；

根据所述处理后的刮板运输机图像计算刮板运输机中的煤块体积；

根据所述煤块体积判断所述刮板运输机的煤流量状态；所述煤流量状态包括空载状态、超载状态和正常状态；

根据所述煤流量状态，控制所述刮板运输机和采煤机的速度。

2.根据权利要求1所述的采煤机与运输设备协同方法，其特征在于，所述对所述刮板运输机图像进行预处理，得到处理后的刮板运输机图像，具体包括：

对所述刮板运输机图像进行图像去雾处理，得到去雾后的刮板运输机图像；

对所述去雾后的刮板运输机图像进行图像降噪处理，得到降噪后的刮板运输机图像；

对所述降噪后的刮板运输机图像进行图像增强处理，得到处理后的刮板运输机图像。

3.根据权利要求1所述的采煤机与运输设备协同方法，其特征在于，所述根据所述处理后的刮板运输机图像计算刮板运输机中的煤块体积，具体包括：

利用K-means++聚类算法对所述处理后的刮板运输机图像的煤块进行识别，得到仅包含煤块的刮板运输机图像；

提取所述仅包含煤块的刮板运输机图像的三维点云信息，得到三维刮板运输机图像；

利用Delaunay算法计算所述三维刮板运输机图像中的煤块体积。

4.根据权利要求1所述的采煤机与运输设备协同方法，其特征在于，所述根据所述煤块体积判断所述刮板运输机的煤流量状态，具体包括：

判断所述煤块体积是否大于第一体积阈值；

若所述煤块体积大于所述第一体积阈值，则确定所述刮板运输机处于超载状态；

若所述煤块体积不大于所述第一体积阈值，则判断所述煤块体积是否小于第二体积阈值；所述第一体积阈值大于所述第二体积阈值；

若所述煤块体积小于所述第二体积阈值，则确定所述刮板运输机处于空载状态；

若所述煤块体积不小于所述第二体积阈值，则确定所述刮板运输机处于正常状态。

5.根据权利要求1所述的采煤机与运输设备协同方法，其特征在于，所述根据所述煤流量状态，控制所述刮板运输机和采煤机的速度，具体包括：

获取所述刮板运输机的当前速度和所述采煤机的当前速度；

根据当前煤流量状态下的煤块体积，利用构建的深度神经网络模型确定更新后的刮板运输机的速度和更新后的采煤机的速度；

根据所述更新后的刮板运输机的速度和所述更新后的采煤机的速度，调节所述刮板运输机的当前速度和所述采煤机的当前速度。

6.一种采煤机与运输设备协同系统，其特征在于，包括：

图像获取模块，用于获取刮板运输机图像；

图像处理模块，用于对所述刮板运输机图像进行预处理，得到处理后的刮板运输机图像；

体积计算模块，用于根据所述处理后的刮板运输机图像计算刮板运输机中的煤块体积；

状态判断模块，用于根据所述煤块体积判断所述刮板运输机的煤流量状态；所述煤流量状态包括空载状态、超载状态和正常状态；

速度控制模块，用于根据所述煤流量状态，控制所述刮板运输机和采煤机的速度。

7.一种电子设备，其特征在于，包括存储器及处理器，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序以使所述电子设备执行根据权利要求1-5任一项所述的采煤机与运输设备协同方法。

8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-5任一项所述的采煤机与运输设备协同方法。