[发明专利]机器人控制系统、机器人控制方法以及计算机可读介质

说明书

本公开提供一种机器人控制系统、机器人控制方法以及计算机可读介质。本发明实施方式所涉及的机器人控制系统为，对参照地图而自主移动的移动机器人进行控制的机器人控制系统，其以如下方式进行控制，即：取得使用测距传感器而被测量出的到周边物体为止的距离，根据从移动机器人的位置起到周边物体为止的距离来对所述地图上的周边物体的位置进行特别指定，设定如下的设定区域，所述设定区域以在地图上包含所述周边物体的方式被设定，并且将在通道的宽度方向上与周边物体的位置分离开短于第一距离的第二距离的位置设为第二端点，向地图上的所述设定区域中添加用于对所述移动机器人的移动进行限制的限制信息，根据限制信息而进行移动。

技术领域

本公开涉及一种机器人控制系统、机器人控制方法、以及程序。

背景技术

在专利文献1(日本特开2021-86217号公报)中，公开了一种具备搬运机器人的自主移动系统。在专利文献1中，搬运机器人具备对周围的障碍物进行检测的传感器。对于搬运机器人而言，被设定有禁止进入空间以及限制进入空间。如果传感器检测到了进入限制进入空间的障碍物，则搬运机器人会降低移动速度，或者执行回避动作。

发明内容

发明所要解决的课题

在这样的搬运机器人中，期望更高效地进行搬运。例如，当在搬运机器人的周围有人的情况下，期望避开人员而进行移动。

本公开是为了解决这样的问题而完成的发明，提供了一种能够更高效地对机器人进行控制的机器人控制系统、机器人控制方法、以及程序。

用于解决问题的方法

本实施方式所涉及的机器人控制系统为，对参照地图而在所述地图所包含的通道中于通道方向上自主移动的移动机器人进行控制的机器人控制系统，所述机器人控制系统以如下方式进行控制，即：取得使用测距传感器而被测量出的到周边物体为止的距离，根据从所述移动机器人的位置起到所述周边物体为止的距离，从而对所述地图上的周边物体的位置进行特别指定，设定如下的设定区域，所述设定区域以在所述地图上包含所述周边物体的方式被设定，并且将在通道方向上与所述周边物体分离开第一距离的位置设为第一端点、将在所述通道的宽度方向上与所述周边物体的位置分离开短于所述第一距离的第二距离的位置设为第二端点，向所述地图上的所述设定区域中添加用于对所述移动机器人的移动进行限制的限制信息，根据所述限制信息而进行移动。

在上述的机器人控制系统中，也可以采用如下方式，即，所述设定区域的所述通道方向的尺寸大于所述宽度方向的尺寸。

在上述的机器人控制系统中，也可以采用如下方式，即，根据到所述周边物体为止的距离的变化，从而对所述通道方向上的所述周边物体的移动方向进行推断，并设定如下的设定区域，所述设定区域将在所述移动方向的前方侧与所述周边物体的位置分离开所述第一距离的点设为第一端点、将在所述移动方向的后方侧与所述周边物体的位置分离开短于第一距离的第三距离的点设为第三端点。

在上述的机器人控制系统中，也可以采用如下方式，即，所述限制信息为，根据所述测距传感器的测量结果而被更新的成本。

在上述的机器人控制系统中，也可以采用如下方式，即，所述测距传感器包括三维测距传感器、和与所述三维测距传感器相比能够对更远距离进行测距的二维测距传感器。

在上述的机器人控制系统中，也可以采用如下方式，即，所述周边物体为，处于所述移动机器人的周边的人或其他移动机器人。