[发明专利]一种具有协作机械臂的全自动包装设备

权利要求书

1.一种具有协作机械臂的全自动包装设备，包括全自动包装设备，所述全自动包装设备内设有装袋设备和套袋设备，其特征在于，所述全自动包装设备内安装有两对与装袋设备和套袋设备相匹配的协作机械臂（1）；

两对所述协作机械臂（1）的活动端上分别安装有扩袋设备（2）和扎口设备（3）；所述协作机械臂（1）包括基座（101），所述基座（101）的活动端上连接有多段相互连接的活动臂（102），相邻两个所述活动臂（102）之间安装有辅助支撑环（4）；

所述辅助支撑环（4）包括与活动臂（102）连接的固定盘（401），所述固定盘（401）上连接有波纹环（402），所述波纹环（402）远离固定盘（401）的一端固定连接有卡盘（403），所述卡盘（403）开设有环形凹槽，所述环形凹槽内滑动连接有阻尼盘，所述辅助支撑环（4）上的密封盘与环形凹槽转动连接，所述阻尼盘上连接多个活塞柱，所述活塞柱贯穿卡盘（403）并延伸至波纹环（402）内，所述活塞柱与卡盘（403）内壁之间连接有弹性密封膜；

所述活动臂（102）内安装有与波纹环（402）相匹配的进气管和检测管（5）；所述检测管（5）与波纹环（402）之间连接有电磁单向阀，所述检测管（5）内安装有气流传感器，所述卡盘（403）上安装有压力传感器。

2.根据权利要求1所述的一种具有协作机械臂的全自动包装设备，其特征在于，所述活动臂（102）的一端与辅助支撑环（4）连接，所述活动臂（102）的另一端安装有与卡盘（403）相对转动的密封盘。

3.根据权利要求1所述的一种具有协作机械臂的全自动包装设备，其特征在于，相邻两个所述活动臂（102）通过动力轴连接，所述动力轴的一端与一个活动臂（102）的动力输出端连接，所述动力轴的另一端插入另一个活动臂（102）内，另一个所述活动臂（102）内安装有与动力轴向匹配的缓冲套。

4.根据权利要求1所述的一种具有协作机械臂的全自动包装设备，其特征在于，包括一种协作控制系统，所述协作控制系统包括安装在自动包装设备内的总控制器，所述两对所述协作机械臂均与总控制器信号连接，所述协作机械臂内安装协作控制单元，所述进气管上连接有气泵，所述气泵与协作控制单元信号连接，所述协作控制单元上连接有动作记忆模块、数据处理模块和监测协同模块，所述辅助支撑环（4）和检测管（5）均与监测协同模块连接。

5.根据权利要求1所述的一种具有协作机械臂的全自动包装设备，其特征在于，所述气流传感器包括光电式气体流量传感器，所述压力传感器包括薄膜压力传感器。

6.根据权利要求1所述的一种具有协作机械臂的全自动包装设备，其特征在于，所述电磁单向阀为压力可调的单向气阀。

7.根据权利要求4所述的一种具有协作机械臂的全自动包装设备，其特征在于，其使用前的调试方法为：

S1，在使用时，先对协作机械臂进行设置，使协作机械臂记录扩袋、套袋和扎袋工作的动作流程；

S2，然后对协作机械臂进行预测试；

S3，协作机械臂依次进行扩袋、套袋和扎袋工作；

S4，工作过程中辅助支撑环（4）对机械臂关节处进行监测；监测前，先向波纹环（402）内充入惰性气体，使波纹环（402）处于充满状态；

S5，监测过程中记录相邻两个活动臂（102）在工作过程中是否有相互挤压或意外转动，当活动臂（102）发生相互挤压时，波纹环（402）整体受压，从而使其他通过电磁单向阀排入检测管（5）内，数据处理模块通过气流传感器检测到的输出气流流量判断活动臂（102）相互挤压的压力；

S6，数据处理模块根据检测到的压力值，设定预充气命令，使机械臂再次进行该工作时，可通过进一步充气的辅助支撑环（4）对该工作时过度挤压的活动臂（102）进行辅助支撑。

8.根据权利要求7所述的一种具有协作机械臂的全自动包装设备，其特征在于，所述预充气命令包括：标记使相邻活动臂（102）过度挤压的工作命令和过度挤压活动臂（102）位置的辅助支撑环（4），当总控制器驱动协作机械臂（1）执行标记的工作命令时，协作控制单元控制气泵对标记的辅助支撑环（4）补充充气，补充充气时电磁单向阀关闭。