[发明专利]无人机输电线路巡检系统及方法

权利要求书

1.一种无人机输电线路巡检系统，其特征在于，包括安装于输电线路上的反射球，以及搭载于无人机上的巡检设备和飞行控制模块；所述巡检设备包括激光跟踪仪、激光点阵发射器和摄像设备，所述激光点阵发射器与飞行控制模块通信连接；

所述激光跟踪仪，用于在所述无人机飞行过程中跟踪所述反射球，并以所述反射球为坐标原点建立坐标系，得到所述无人机在飞行过程中的坐标数据；

所述激光点阵发射器，用于实时计算所述无人机与输电线路之间的相对位置数据；

所述飞行控制模块，用于在所述坐标数据满足预设坐标条件时，基于所述相对位置数据，对所述无人机进行飞行控制；

所述摄像设备，用于在所述无人机飞行过程中采集输电线路的巡检图像数据。

2.如权利要求1所述的无人机输电线路巡检系统，其特征在于，所述飞行控制模块，包括：

判断单元，用于确定所述坐标数据是否满足预设坐标条件；

航线矫正单元，用于在所述坐标数据满足预设坐标条件时，根据所述相对位置数据与预设相对位置数据，对所述无人机的飞行航线进行矫正。

3.如权利要求2所述的无人机输电线路巡检系统，其特征在于，所述判断单元，具体用于：

对所述坐标数据与预设坐标集进行匹配，所述预设坐标集包含多个预设坐标数据；

若所述预设坐标集存在与所述坐标数据匹配的预设坐标数据，则判断所述坐标数据满足预设坐标条件。

4.如权利要求1所述的无人机输电线路巡检系统，其特征在于，所述无人机还包括与所述飞行控制模块通信连接的监测模块，所述监测模块用于监测所述飞行控制模块的温度状态。

5.如权利要求4所述的无人机输电线路巡检系统，其特征在于，所述监测模块包括：

温度监测单元，用于实时监测飞行控制模块的实际温度曲线；

温差计算单元，用于计算所述实际温度曲线与预设温度曲线之间的温度差值；

第一状态判定单元，用于根据所述温度差值与温度差阈值，判定所述飞行控制模块的温度状态。

6.如权利要求4所述的无人机输电线路巡检系统，其特征在于，所述监测模块，还用于监测电池的耗电状态，所述电池用于为所述无人机供电；

所述监测模块还包括：

能耗监测单元，用于实时监测电池的实际能耗曲线；

能耗差计算单元，用于计算所述实际能耗曲线与预设能耗曲线之间的能耗差值；

第二状态判定单元，用于根据所述能耗差值与能耗差阈值，判定所述电池的能耗状态。

7.如权利要求1所述的无人机输电线路巡检系统，其特征在于，所述无人机还搭载有定位模块，用于获取所述无人机的经纬度坐标数据。

8.一种无人机输电线路巡检方法，其特征在于，应用于权利要求1至7任一项所述的无人机输电线路巡检系统，所述方法包括：

通过激光跟踪仪在无人机飞行过程中，跟踪输电线路上的反射球，并以所述反射球为坐标原点建立坐标系，得到所述无人机在飞行过程中的坐标数据；

通过激光点阵发射器实时计算所述无人机与所述输电线路之间的相对位置数据；

通过飞行控制模块在所述坐标数据满足预设坐标条件时，基于所述相对位置数据，对所述无人机进行飞行控制；

通过摄像设备在所述无人机飞行过程中，采集所述输电线路的巡检图像数据。

9.一种无人机设备，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器用于存储计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求8所述的无人机输电线路巡检方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求8所述的无人机输电线路巡检方法。