[发明专利]一种锯枝还田的果园修剪作业装置及其作业方法

权利要求书

1.一种锯枝还田的果园修剪作业装置，其特征在于：包括电动遥控履带底盘(1)、液压系统(2)、修剪机械臂(3)、控制系统(4)、树枝收集机构(5)、树枝粉碎机构(6)、喷撒机构(7)和移动机构(8)；所述液压系统(2)、修剪机械臂(3)、控制系统(4)和移动机构(8)分别安装在电动遥控履带底盘(1)上；所述修剪机械臂(3)配置有带圆盘锯(401)的刀架(405)，所述液压系统(2)为修剪机械臂(3)提供动力，使得修剪机械臂(3)能够对任意生长角度的树枝进行修剪，同时安装在修剪机械臂(3)上的传感器将刀架位置信息反馈至控制系统(4)；所述控制系统(4)根据传感器反馈的刀架位置信息计算出刀架(405)中心的实时位置，并以刀架(405)中心位置作为枝叶掉落中心点，预测出树枝掉落的范围；所述树枝粉碎机构(6)安装在移动机构(8)上，由所述移动机构(8)驱动至刀架(405)中心位置下方，用于粉碎树枝；所述树枝收集机构(5)置于树枝粉碎机构(6)的入料口处，用于收集修剪掉落的树枝，所述喷撒机构(7)置于树枝粉碎机构(6)的出料口处，用于喷撒粉碎后的碎枝。

2.根据权利要求1所述的一种锯枝还田的果园修剪作业装置，其特征在于：所述修剪机械臂(3)包括第一底座(406)、活动式机械节臂(404)、刀架(405)、液压缸(403)、液压马达(402)和圆盘锯(401)，其中，所述活动式机械节臂(404)由多节臂段依次连接而成，其底部的那一节臂段铰接在第一底座(406)上，并配置有一个液压缸(403)，通过该液压缸(403)能带动该节臂段进行摆动，其末端的那一节臂段与刀架(405)相铰接，且在该节臂段的上、下方均配置有一个液压缸(403)，通过其上、下方的液压缸(403)能带动该节臂段进行摆动，最终，通过配置的所有液压缸(403)使得修剪机械臂(3)能够适应任意生长角度的树枝，且该修剪机械臂(3)也能够在非作业时进行折叠；所述液压马达(402)安装在刀架(405)上，所述圆盘锯(401)有多个安装在刀架(405)上，并由液压马达(402)提供动力；所述第一底座(406)安装在电动遥控履带底盘(1)上，每一个液压缸(403)上装有拉绳传感器，每一节臂段上装有单轴传感器。

3.根据权利要求1所述的一种锯枝还田的果园修剪作业装置，其特征在于：所述移动机构(8)的第二底座安装在一个旋转机构(9)上，所述旋转机构(9)安装在电动遥控履带底盘(1)上，未作业时所述移动机构(8)与电动遥控履带底盘(1)侧面平行，作业时通过所述旋转机构(9)垂直于电动遥控履带底盘(1)侧面，与修剪机械臂(3)处于同一平面，同时，为确保旋转机构(9)旋转至作业平面，其上装有限位开关限制其旋转角度。

4.根据权利要求3所述的一种锯枝还田的果园修剪作业装置，其特征在于：所述移动机构(8)为双轴移动机构，由两个丝杆滑块机构并排而成，该两个丝杆滑块机构的滑块(803)通过连接板(804)连接成一个整体，实现同步运动，所述树枝粉碎机构(6)安装在该连接板(804)上，所述丝杆滑块机构包括第一电机(801)、第一丝杆(802)、滑块(803)和第二底座(805)，所述滑块(803)装配在第一丝杆(802)上，所述第一丝杆(802)安装在第二底座(805)上，并由第一电机(801)提供动力。

5.根据权利要求1所述的一种锯枝还田的果园修剪作业装置，其特征在于：所述树枝粉碎机构(6)包括第二电机(601)、带有主粉碎齿(602)的第二丝杆(605)、带有副粉碎齿(603)的第三丝杆(606)、齿轮(604)和框架(607)，其中，所述框架(607)安装在连接板(804)上，所述第二丝杆(605)和第三丝杆(606)并排横穿于整个框架(607)，所述主粉碎齿(602)和副粉碎齿(603)位于框架(607)内，所述齿轮(604)位于框架(607)外，所述第二丝杆(605)由第二电机(601)驱动转动，并通过齿轮(604)带动第三丝杆(606)同步转动，从而对树枝进行粉碎。