[发明专利]位置/力控制系统、位置/力控制装置、位置/力控制方法及存储介质

权利要求书

1.一种位置/力控制系统，其特征在于，包括：

接受施术动作的输入的一个或多个主装置；

输出施术动作的一个或多个从装置；以及

控制所述主装置及所述从装置的控制部，

所述控制部向所述从装置发送用于使所述从装置输出与输入到所述主装置的施术动作对应的力触觉的控制参数，并向所述主装置发送用于使所述主装置输出针对所述从装置输出的施术动作的反作用力的控制参数。

2.根据权利要求1所述的位置/力控制系统，其特征在于，

所述控制部根据来自所述从装置的请求，建立一个所述主装置与进行了该请求的所述从装置之间的通信链路，并使所述从装置输出与输入到所述主装置的施术动作对应的力触觉。

3.根据权利要求1所述的位置/力控制系统，其特征在于，

所述控制部接受来自多个所述从装置的请求，并建立任意一个所述主装置与进行了该请求的多个所述从装置之间的通信链路。

4.根据权利要求3所述的位置/力控制系统，其特征在于，

所述控制部建立来自所述从装置的请求所示的一个所述主装置与进行了该请求的多个所述从装置之间的通信链路。

5.根据权利要求3或4所述的位置/力控制系统，其特征在于，

所述控制部将输入到所述主装置的施术动作作为标准化的控制参数发送到多个所述从装置。

6.根据权利要求5所述的位置/力控制系统，其特征在于，

所述从装置对从所述控制部发送来的所述标准化的控制参数进行与该从装置的用户对应的修正，并基于修正后的控制参数输出力触觉。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的位置/力控制系统，其特征在于，

在从所述控制部发送来的控制参数所表示的物理量超过了设定的上限的情况、及从所述控制部接收所述控制参数的通信状况低于设定的状态的情况中的至少任意一种情况下，所述从装置执行用于抑制对用户的作用的预先设定的控制。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的位置/力控制系统，其特征在于，

所述从装置通过回放存储的所述控制参数，输出与施术动作对应的力触觉。

9.根据权利要求1至8中任一项所述的位置/力控制系统，其特征在于，

所述从装置具备按压被施术的用户的按压部件，并将输入到所述主装置的按压动作的力触觉经由所述按压部件输出。

10.根据权利要求1至9中任一项所述的位置/力控制系统，其特征在于，

所述从装置具备摩擦被施术的用户的摩擦部件，对应于输入到所述主装置的用于摩擦动作的操作，经由所述摩擦部件输出摩擦动作。

11.一种位置/力控制装置，其构成为位置/力控制系统中的从装置，所述位置/力控制系统包括：

接受施术动作的输入的一个或多个主装置；

输出施术动作的一个或多个从装置；以及

控制所述主装置及所述从装置的控制部，所述位置/力控制装置的特征在于，

基于表示与输入到接受施术动作的输入的主装置的施术动作对应的力触觉的控制参数，输出与所述施术动作对应的力触觉。

12.一种位置/力控制方法，其由位置/力控制系统来执行，所述位置/力控制系统包括：

接受施术动作的输入的一个或多个主装置；

输出施术动作的一个或多个从装置；以及

控制所述主装置及所述从装置的控制部，所述位置/力控制方法的特征在于，

包括控制步骤，在所述控制步骤中，所述控制部向所述从装置发送用于使所述从装置输出与输入到所述主装置的施术动作对应的力触觉的控制参数，并向所述主装置发送用于使所述主装置输出针对所述从装置输出的施术动作的反作用力的控制参数。