[发明专利]一种校正方法、装置、设备及介质

权利要求书

1.一种校正方法，其特征在于，包括：

确定被控对象，并建立所述被控对象的离散状态空间模型；

根据所述离散状态空间模型确定多个预设时间内的所述被控对象的输出向量；

通过扩展卡尔曼滤波器更新所述被控对象对应的多个状态向量，并对每个所述状态向量中的部分所述状态向量进行补偿；

通过补偿项对多个所述输出向量进行补偿，并更新所述离散状态空间模型；

基于更新后的所述离散状态空间模型，利用MPC算法确定决策向量，以便于按照所述决策向量进行控制。

2.根据权利要求1所述的校正方法，其特征在于，所述根据所述离散状态空间模型确定多个预设时间内的所述被控对象的输出向量包括：

根据所述离散状态空间模型确定预测矩阵；

根据所述预测矩阵确定多个所述输出向量。

3.根据权利要求1所述的校正方法，其特征在于，所述建立所述被控对象的离散状态空间模型包括：

获取所述被控对象的多个所述状态向量、多个控制输入向量、多个可测扰动向量；

根据所述状态向量、所述控制输入向量、所述可测扰动向量建立所述离散状态空间模型。

4.根据权利要求3所述的校正方法，其特征在于，所述通过扩展卡尔曼滤波器更新所述状态向量包括：

扩展更新后的所述状态向量，并得到扩展状态向量和扩展扰动向量；

根据所述扩展状态向量更新所述状态向量。

5.根据权利要求1所述的校正方法，其特征在于，在所述通过补偿项对多个所述输出向量进行补偿之后，在所述更新所述离散状态空间模型之前，还包括：

判断补偿后的所述输出向量与实际输出向量是否一致；

若是，则进入所述更新所述离散状态空间模型的步骤；

若否，则返回至所述通过扩展卡尔曼滤波器更新所述被控对象对应的多个状态向量，并对每个所述状态向量中的部分所述状态向量进行补偿的步骤。

6.根据权利要求1所述的校正方法，其特征在于，所述利用MPC算法确定决策向量包括：

根据约束条件确定所述决策向量，其中，所述约束条件为所述MPC算法的目标函数。

7.根据权利要求6所述的校正方法，其特征在于，所述目标函数包括表征设定值跟踪的第一目标函数、表征控制量跟踪的第二目标函数、表征所述控制量的增量的最小的第三目标函数。

8.一种校正装置，其特征在于，包括：

第一确定模块，用于确定被控对象，并建立所述被控对象的离散状态空间模型；

第二确定模块，用于根据所述离散状态空间模型确定多个预设时间内的所述被控对象的输出向量；

第一补偿模块，用于通过扩展卡尔曼滤波器更新所述被控对象对应的多个状态向量，并对每个所述状态向量中的部分所述状态向量进行补偿；

第二补偿模块，用于通过补偿项对多个所述输出向量进行补偿，并更新所述离散状态空间模型；

第三确定模块，用于基于更新后的所述离散状态空间模型，利用MPC算法确定决策向量，以便于按照所述决策向量进行控制。

9.一种校正设备，其特征在于，包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任意一项所述的校正方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任意一项所述的校正方法的步骤。