[发明专利]一种工件组装设备及组装方法

说明书

本发明公开一种工件组装设备及组装方法，用于第一工件和第二工件的组装，其中组装设备包括第一输送工位、输送装置、第一检测装置、第一不良品输送装置、第二检测装置、第二不良品输送装置、给料装置、机械臂和第二输送工位，机械臂从给料装置中的夹爪机构中吸取第二工件组装至第一工件处，且第一工件可以从第一输送工位上料，也可以从第二输送工位上料。采用本发明，解决了机械臂抓取工件时无法精确定位第二工件位置，且无法切换第一工件上下料位置的问题，从而能够实现提高机械臂抓取第二工件的精度，切换第一工件上下料位置。

技术领域

本发明涉及自动化组装技术领域，特别是涉及一种工件组装设备及组装方法。

背景技术

随着自动化技术的发展，自动化装配发展迅猛，机器上料逐渐代替人工，但同时也存在一些问题，比如转盘上料，转盘上料过程中工件在不断转动，导致机器人抓取工件时无法精确定位工件位置，存在抓取困难的问题。

此外，当需要调整上下料方向时，现有设备需对应调整方向并重新组装，需要耗费大量的人力物力。

发明内容

本发明实施例所要解决的技术问题在于，提供一种工件组装设备，解决了机械臂抓取工件时无法精确定位第二工件位置，且无法切换第一工件上下料位置的问题。

为了解决上述技术问题，本发明的第一方面提供了一种工件组装设备，用于将第一工件和第二工件组装，其特征在于，所述工件组装设备包括：

第一输送工位，用于供给所述第一工件；

输送装置，与所述第一输送工位衔接，用于依次输送所述第一工件至第一检测工位、第二检测工位和第二输送工位；

给料装置，用于供给所述第二工件，并通过上方的夹爪机构从所述给料装置中夹取所述第二工件；

机械臂，用于从所述夹爪机构中吸取所述第二工件，移送并组装至所述第一工件上；

第二输送工位，与所述输送装置衔接，用于将组装有所述第二工件的所述第一工件输送至下一工位。

在一个可行的实现方式中，所述工件组装设备还包括：

第一检测装置，布置在第一检测工位的上方，用以检测所述第一工件的上表面的最高位置是否大于第一预设值；

第二检测装置，布置在第二检测工位的下方，用以检测所述第一工件的下表面的最低位置是否大于第二预设值；

第一不良品输送装置，布置在第一检测工位的第一检测装置的下游，用于将所述第一检测装置判定为不合格品的所述第一工件移载至所述第一不良品输送装置；

第二不良品输送装置，布置在所述第二检测工位的所述第二检测装置的下游，用于将所述第二检测装置判定为不合格品的所述第一工件移载至所述第二不良品输送装置。

在一个可行的实现方式中，所述输送装置包括第一输送装置、第二输送装置和第三输送装置，所述第一输送装置、所述第二输送装置和所述第三输送装置设置在同一流线上，其中：

第一输送装置，用以将所述第一工件从所述第一输送装置输送至所述第二输送装置；其包括第一阻挡机构，当所述第一工件移载至所述第一输送装置，所述第一阻挡机构对所述第一工件限位，经所述第一检测装置完成检测后，所述第一阻挡机构解除对所述第一工件的限位；

第二输送装置，用以将所述第一工件从所述第二输送装置输送至所述第三输送装置；其包括第二阻挡机构，当所述第一工件移载至所述第二输送装置，所述第二阻挡机构对所述第一工件限位，经所述第二检测装置完成检测后，所述第二阻挡机构解除对所述第一工件的限位；