[发明专利]一种基于车位特征的完整车位推断方法

权利要求书

1.一种基于车位特征的完整车位推断方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤1：获取车辆周围的全景图像并将全景图像输入特征检测器，所述特征检测器框选获取全景图像中的车位特征，所述车位特征包括入口线和车位上的标志点，并在标志点中识别车位上靠近车辆的角点，该角点为近端车位标志点；

步骤2：特征检测器依据车位入口线边界框中出现的近端车位标志点个数，进行入口线与近端车位标志点的配对，完成车位的识别并确定车位入口线类型；

步骤3：根据步骤2中得到的车位入口线类型和配对的近端车位标志点之间的距离，确定车位类型；

步骤4：根据步骤3确定的车位类型生成车位上远离车辆一端的角点，该角点为远端车位标志点，远端车位标志点有两组，分别位于车辆的相对两侧；

步骤5：计算步骤4中两组远端车位标志点与近端车位标志点形成的两个车位与车辆的交并比，确定实际车位的远端车位标志点坐标；

步骤6：根据车位的两个近端标志点和两个远端标志点对车位进行定位，获取完整车位。

2.根据权利要求1所述的一种基于车位特征的完整车位推断方法，其特征在于，在所述步骤1中，通过汽车上的全景摄像头获取汽车周围景象，然后通过图像处理单元将全景摄像头的景象进行处理，获得汽车周围全景图像。

3.根据权利要求1所述的一种基于车位特征的完整车位推断方法，其特征在于，在所述步骤2中，入口线边界框中近端车位标志点的个数匹配包括如下情况：

(1)若入口线边界框中包含两个近端车位标志点P₁和P₂，则P₁和P₂是成对的近端车位标志点，直接配对；

(2)若只有一个近端车位标志点P₁包含在入口线边界框中，则计算在入口线边界框中与近端车位标志点P₁对应的近端车位标志点P₂的位置，将两个近端车位标志点P₁和P₂配对；

(3)若入口线边界框中不包含任何标志点，则通过计算入口线边界框的四个顶点区域的归一化平均强度值，选择对角线上最大归一化平均强度值处的点集作为成对近端车位标志点P₁和P₂，将两个近端车位标志点P₁和P₂配对；

(4)若入口线边界框中有两个以上的标记点，则距离对角线顶点最近的两个标记点是成对的近端车位标记点P₁和P₂，将两个近端车位标志点P₁和P₂配对。

4.根据权利要求3所述的一种基于车位特征的完整车位推断方法，其特征在于，在所述步骤2中，在入口线边界框中近端车位标志点的个数匹配完成后，进行车位入口线类型识别，依据车位入口线与车位分隔线在车辆前进方向上的夹角将车位入口线类型分为直角入口线、锐角入口线和钝角入口线，其中，当车位入口线与车位分隔线垂直时，为直角入口线；当车位入口线与车位分隔线呈锐角时，为锐角入口线；当车位入口线与车位分隔线呈钝角时，为钝角分隔线。

5.根据权利要求4所述的一种基于车位特征的完整车位推断方法，其特征在于，在所述步骤3中，确定车位类型的过程包括如下步骤：

(1)将含有直角入口线、锐角入口线或钝角入口线的车位分类为直角车位、锐角车位或钝角车位；

(2)进一步区分直角车位类型，判断直角车位为垂直或平行车位，对比标志点之间的距离L与车位宽度为b，当Lb时为平行车位，当L＝b时为垂直车位；

(3)确定车位角度和深度，经步骤(1)和(2)将车位分为垂直车位、平行车位、锐角车位、钝角车位，其分别对应的深度d为6m、6m、5.2m、5.2m；分别对应的停车位角度为90°、90°、60°、120°。