[发明专利]停车库环境中语义建图方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种停车库环境中语义建图方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取车辆的传感器数据，并根据所述传感器数据计算得到所述车辆相对于起始点的位姿信息；

获取所述车辆周围的多张环视图片，并拼接所述多张环视图片后，通过预设的语义分割算法从拼接图片中检测出车道线语义信息和库位线语义信息，并分别对所述车道线语义信息和所述库位线语义信息标记对应的图片像素后，提取车道线中心线和库位线中心线图片；

根据所述车辆相对于起始点的位姿信息和所述多张环视图片的时间计算出所述多张环视图片对应的车辆位姿信息，并基于所述多张环视图片对应的车辆位姿信息、所述车道线中心线和库位线中心线图片得到不同时刻的车道线点云和库位线点云，并将所述不同时刻的车道线和库位线点云拼接得到初始语义点云地图；以及

对所述初始语义点云地图中的点云分别按照车道线和库位线进行降采样，并创建三维体素栅格，并所述三维体素栅格内的所有点云的重心作为新的语义点，根据所述新的语义点得到停车库环境中语义点云地图。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述多张环视图片对应的车辆位姿信息、所述车道线中心线和库位线中心线图片得到不同时刻的车道线点云和库位线点云，包括：

基于所述多张环视图片对应的车辆位姿信息、所述车道线中心线和库位线中心线图片选取车道线的像素点和库位线的像素点；

根据所述车道线的像素点和所述库位线的像素点与空间位置之间的对应关系计算车体坐标系下不同时刻的车道线坐标和库位线的坐标；

根据所述车道线坐标和所述库位线的坐标得到所述不同时刻的车道线点云和库位线点云。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述分别对所述车道线语义信息和所述库位线语义信息标记对应的图片像素后，提取车道线中心线和库位线中心线图片，包括：

对所述车道线语义信息标记第一图片像素，并对所述库位线语义信息标记第二图片像素得到车道线和库位线语义图片；

标记出所述车道线和库位线语义图片的语义像素中多个第一预设位置的边界像素点和每个像素点周围的八个像素点，删除标记出的像素点得到初始车道线和库位线语义图片；

标记出所述初始车道线和库位线语义图片的语义像素中多个第二预设位置的边界像素点和每个像素点周围的八个像素点，删除标记出的像素点得到最终车道线和库位线语义图片；

将所述最终车道线和库位线语义图片作为新的车道线和库位线语义图片进行迭代处理，直至满足预设迭代条件，得到所述车道线中心线和库位线中心线图片。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆相对于起始点的位姿信息和所述多张环视图片的时间计算出所述多张环视图片对应的车辆位姿信息，包括：

基于预设的插值法，根据所述车辆相对于起始点的位姿信息和所述多张环视图片的时间计算出所述多张环视图片对应的车辆位姿信息，其中，所述预设的插值法包括对位置的线性插值和/或对表示方向的四元数的球面插值。

5.一种停车库环境中语义建图装置，其特征在于，包括：

第一获取模块，用于获取车辆的传感器数据，并根据所述传感器数据计算得到所述车辆相对于起始点的位姿信息；

提取模块，用于获取所述车辆周围的多张环视图片，并拼接所述多张环视图片后，通过预设的语义分割算法从拼接图片中检测出车道线语义信息和库位线语义信息，并分别对所述车道线语义信息和所述库位线语义信息标记对应的图片像素后，提取车道线中心线和库位线中心线图片；

拼接模块，用于根据所述车辆相对于起始点的位姿信息和所述多张环视图片的时间计算出所述多张环视图片对应的车辆位姿信息，并基于所述多张环视图片对应的车辆位姿信息、所述车道线中心线和库位线中心线图片得到不同时刻的车道线点云和库位线点云，并将所述不同时刻的车道线和库位线点云拼接得到初始语义点云地图；以及

第二获取模块，用于对所述初始语义点云地图中的点云分别按照车道线和库位线进行降采样，并创建三维体素栅格，并所述三维体素栅格内的所有点云的重心作为新的语义点，根据所述新的语义点得到停车库环境中语义点云地图。