[发明专利]前向碰撞预警时刻动态调整方法及系统

说明书

本发明公开了一种前向碰撞预警时刻动态调整方法，包括：获取自车整车信号；通过环境感知获取FCW所作用目标信息，所述目标信息包括：运动信息、位置信息和形状；根据自车整车信号和目标信息判断当前自车驾驶场景属于预设自车驾驶场景的中哪一种；根据当前自车驾驶场景计算触发FCW碰撞时间阈值的调整值，根据调整值调整触发FCW碰撞时间阈值。本发明根据实时整车信号、驾驶员驾驶状态和环境感知传感器获取的驾驶场景，动态地调整FCW触发的时机，自动改变FCW触发条件的敏感程度，使得FCW报警的时机更加合理。

技术领域

本发明涉及一种汽车领域，特别是涉及一种主动安全驾驶辅助技术中的前向碰撞预警时刻动态调整方法；以及，一种主动安全驾驶辅助技术中的前向碰撞预警时刻动态调整系统。

背景技术

前向碰撞预警功能(FCW)是主动安全驾驶辅助系统中重要的组成部分。前向碰撞预警功能(FCW)的基本工作原理是：通过摄像头或雷达等传感器实时测量前方目标与自车的距离、速度、加速度等，通过目标与自车间的距离及目标与自车间的相对速度、相对加速度，计算出自车与前方目标在保持一定安全距离下的纵向碰撞时间TTC。当TTC小于一定阈值TTC_Cal且驾驶员未采取踩下制动踏板或打方向盘等措施的情况下，激活前向碰撞预警功能(FCW)，通过声、光、震动等信息提醒驾驶员前方有碰撞危险，使驾驶员能够及时采取一定措施来避免碰撞。FCW功能的触发阈值TTC_Cal通常是由标定获得的固定参数，此参数通常与自车速度及自车与前方目标的相对速度相关。根据驾驶员通过整车中控平台设置的敏感度，系统会区分使用几组不同的TTC_Cal固定参数。

目前，对于前向碰撞预警功能(FCW)的触发时机的判断方法，普遍存在以下不足之处：

1)判断是否触发前向碰撞预警功能(FCW)的碰撞时间TTC阈值过于固定和单一，不能根据当前实时驾驶状态和驾驶场景自动调整触发的敏感度和预警时机，在一些驾驶员积极参与驾驶的场景下(如弯道驾驶、城市道路工况等)，过早触发前向碰撞预警(FCW)，会影响驾驶员驾驶体验；

2)驾驶员行为对前向碰撞预警功能(FCW)是否触发的判断逻辑过于简单，如检测到驾驶员踩下驾驶踏板或打方向盘即不触发前向碰撞预警，造成在有些工况下，驾驶员轻踩踏板导致FCW触发过晚，不能有效提醒驾驶员采取更积极的避撞措施。

发明内容

在发明内容部分中引入了一系列简化形式的概念,该简化形式的概念均为本领域现有技术简化，这将在具体实施方式部分中进一步详细说明。本发明的发明内容部分并不意味着要试图限定出所要求保护的技术方案的关键特征和必要技术特征，更不意味着试图确定所要求保护的技术方案的保护范围。

本发明要解决的技术问题是提供一种能根据实时的驾驶场景动态地调整触发FCW碰撞时间阈值的前向碰撞预警时刻动态调整方法及系统。

为解决上述技术问题，本发明提供的前向碰撞预警时刻动态调整方法，包括以下步骤：

S1，获取自车整车信号；

S2，通过环境感知获取FCW所作用目标信息，所述目标信息包括：运动信息、位置信息和形状；

S3，根据自车整车信号和目标信息判断当前自车驾驶场景属于预设自车驾驶场景的中哪一种；

S4，根据当前自车驾驶场景计算触发FCW碰撞时间阈值的调整值，根据调整值调整触发FCW碰撞时间阈值。

可选择的，进一步改进所述的前向碰撞预警时刻动态调整方法，还包括：

S5，FCW碰撞时间阈值和碰撞时间TTC比较，若FCW碰撞时间阈值小于碰撞时间TTC则触发前向碰撞预警FCW。

可选择的，所述的前向碰撞预警时刻动态调整方法，自车整车信号,包括：车速、纵向加速度、横向加速度、刹车踏板信号、油门踏板信号、方向盘转角、方向盘转角速度和ACC自适应巡航功能开启状态等信号。