[发明专利]电机控制方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种电机控制方法，其特征在于，所述方法包括：

获取目标电机对应的初始理论运动数据；

获取所述目标电机的响应误差，所述响应误差是所述目标电机对应的初始实际运动数据和所述初始理论运动数据在时间上的初始偏移量；

基于所述响应误差，对所述初始理论运动数据进行修正，得到目标理论运动数据；

根据所述目标理论运动数据，控制所述目标电机运动；

其中，所述目标电机对应的目标实际运动数据和所述初始理论运动数据在时间上的目标偏移量小于所述初始偏移量。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述初始实际运动数据为所述目标电机根据所述初始理论数据运动时的运动数据；所述获取所述目标电机的响应误差，包括：

从本地数据库中获取预先存储的响应误差，所述预先存储的响应误差为所述目标电机的响应误差；或，

根据所述初始实际运动数据，确定所述目标电机对应的实际运动速度轨迹；

根据所述初始理论运动数据，确定所述目标电机对应的理论运动速度轨迹；

根据所述实际运动速度轨迹和所述理论运动速度轨迹在时间上的偏移量，确定所述目标电机的响应误差。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述初始理论运动数据包括每个运动周期结束时所述目标电机理论运动到达的位置数据；所述初始实际运动数据包括控制所述目标电机根据初始理论运动数据运行，且在所述每个运动周期结束时所述目标电机实际运动到达的位置数据。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据初始实际运动数据，确定所述目标电机对应的实际运动速度轨迹，包括：

对所述初始实际运动数据包括的位置数据进行差分计算，得到所述目标电机对应的多个实际运动速度，并根据所述多个实际运动速度，确定所述目标电机对应的实际运动速度轨迹；

所述根据所述初始理论运动数据，确定所述目标电机对应的理论运动速度轨迹，包括：

对所述初始理论运动数据包括的位置数据进行差分计算，得到所述目标电机对应的多个理论运动速度，并根据所述多个理论运动速度，确定所述目标电机对应的理论运动速度轨迹。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述响应误差，对所述初始理论运动数据进行修正，得到目标理论运动数据，包括：

获取所述响应误差的整数部分和小数部分；

根据所述整数部分和所述小数部分，对所述初始理论运动数据包括的位置数据进行偏移和插值处理，得到目标理论运动数据。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述整数部分和所述小数部分，对所述初始理论运动数据包括的位置数据进行偏移和插值处理，满足如下计算公式：

endpos(i)＝x(dt+i)+dtf×(x(dt+i+1)-x(dt+i))

其中，x(dt+i)为所述初始理论运动数据包括的第dt+i个位置数据，x(dt+i+1)为所述初始理论运动数据包括的第dt+i+1个位置数据，endpos(i)为目标理论运动数据包括的第i个位置数据，dt为所述整数部分，dtf为所述小数部分。

7.根据权利要求1～2以及4～6任一所述的方法，其特征在于，所述目标电机包括至少两个，所述初始理论运动数据包括各个所述目标电机对应的初始理论运动数据，在各个所述目标电机对应的目标实际运动数据和各个所述目标电机对应的初始理论运动数据在时间上的偏移量均小于偏移量阈值的情况下，所述根据所述目标理论运动数据，控制所述目标电机运动，包括：

根据各个所述目标电机对应的目标理论运动数据，控制所述至少两个目标电机同步运动，所述各个所述目标电机对应的目标实际运动数据为所述各个所述目标电机分别根据对应的目标理论数据运动时的运动数据。