[发明专利]车辆横向控制方法、装置、电子设备及计算机程序产品

权利要求书

1.一种车辆横向控制方法，其特征在于，所述方法应用于自动驾驶主控制系统失效、基于自动驾驶备份控制系统的横向控制场景中，所述方法包括：

基于车辆的初始纵向速度值、初始方向盘转角值及不同历史时刻的横向加速度值，确定当前时刻所述车辆的第一实际横向位移，所述初始纵向速度值和所述初始方向盘转角值分别为初始时刻所述车辆的纵向速度值和方向盘转角值，所述初始时刻为所述自动驾驶备份控制系统开始接管所述车辆的时刻；

基于不同历史时刻的纵向速度值和不同历史时刻的实际方向盘转角值，确定当前时刻所述车辆的第二实际横向位移；

对所述第一实际横向位移和所述第二实际横向位移进行加权相加，得到当前时刻所述车辆的实际横向位移；

基于所述车辆在不同历史时刻的理论方向盘转角值和所述初始纵向速度值，确定当前时刻所述车辆的理论横向位移，所述理论方向盘转角值为所述自动驾驶主控制系统在失效之前基于预先规划的停车路径所计算的方向盘转角值；

基于所述实际横向位移和所述理论横向位移，确定当前时刻所述车辆的横向位移累积误差；

基于所述横向位移累积误差，对所述车辆在当前时刻的理论方向盘转角值进行修正；

基于当前时刻修正后的理论方向盘转角值，对所述车辆进行横向控制。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述初始纵向速度值、所述初始方向盘转角值及所述不同历史时刻的横向加速度值，确定当前时刻所述车辆的第一实际横向位移，包括：

基于所述初始纵向速度值和所述初始方向盘转角值，计算初始横向速度值；

将所述不同历史时刻的横向加速度值和相应历史时刻相乘，得到不同历史时刻的横向速度增量；

基于不同历史时刻的横向速度增量和所述初始横向速度值，计算不同历史时刻的横向速度值；

对预设时间段内不同历史时刻的横向速度值和相应历史时刻的乘积进行累加，得到所述第一实际横向位移，所述预设时间段为所述初始时刻到当前时刻的时间段。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于不同历史时刻的纵向速度值和不同历史时刻的实际方向盘转角值，确定当前时刻所述车辆的第二实际横向位移，包括：

基于不同历史时刻的纵向速度值和相应历史时刻的实际方向盘转角值，计算不同历史时刻的横向速度值；

对预设时间段内不同历史时刻的横向速度值和相应历史时刻的乘积进行累加，得到所述第二实际横向位移，所述预设时间段为所述初始时刻到当前时刻的时间段。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述车辆在不同历史时刻的理论方向盘转角值和所述初始纵向速度值，确定当前时刻所述车辆的理论横向位移，包括：

基于所述初始纵向速度值和不同历史时刻的理论方向盘转角值，计算不同历史时刻的理论横向速度值；

对预设时间段内不同历史时刻的理论横向速度值和相应历史时刻的乘积进行累加，得到所述理论横向位移，所述预设时间段为所述初始时刻到当前时刻的时间段。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述实际横向位移和所述理论横向位移，确定当前时刻所述车辆的横向位移累积误差，包括：

计算所述理论横向位移与所述实际横向位移之差，得到所述横向位移累积误差。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述横向位移累积误差，对所述车辆在当前时刻的理论方向盘转角值进行修正，包括：

计算所述横向位移累积误差与补偿系数的乘积，得到方向盘转角补偿值；

将所述当前时刻的理论方向盘转角值与所述方向盘转角补偿值相加，得到所述当前时刻修正后的理论方向盘转角值。