[发明专利]一种行人检测与跟踪方法、装置、设备及可读存储介质

说明书

本发明公开了一种行人检测与跟踪方法、装置、设备及可读存储介质，对视频序列中的每一帧图像进行行人检测，得到行人检测框；利用所述行人检测框中的行人特征信息对马尔科夫链蒙特卡洛粒子滤波进行初始化；利用所述行人检测框中的行人特征信息和预设的可逆跳跃策略对所述初始化后的马尔科夫链蒙特卡洛粒子滤波进行采样更新；利用所述更新后的马尔科夫链蒙特卡洛粒子滤波对当前帧的前一帧图像所对应的行人检测框中的行人特征信息进行计算，得到当前帧的行人预测位置信息；将所述当前帧的行人预测位置信息与当前帧的行人特征信息进行跟踪匹配，得到行人跟踪结果。本发明能当跟踪目标被遮挡或者光线变化过快后，能够确保跟踪准确率。

技术领域

本发明涉及计算机视觉技术领域，具体涉及一种行人检测与跟踪方法、装置、设备及可读存储介质。

背景技术

行人检测与跟踪一直是计算机视觉领域中备受瞩目的课题和研究热点。行人检测是指在街道、公园和商场等场景下，分析图像或者视频序列中是否包括行人，如果检测到行人，则使用矩形框标记出行人在图像或者视频序列中的位置。行人跟踪则是在行人检测的基础上，在连续的图像或者视频序列中估计行人运动的轨迹、速度和方向等信息，实现对行人的行为分析和理解，进而进行更高层次的研究。

目前，通过目标检测技术，对图像中的每个区域进行特征提取，再根据分类器对图像进行分类，利用相关粒子滤波器计算影响因子，对行人检测框进行匹配，预测视频图像序列中的目标信息，获得行人跟踪结果。但是，该方法在跟踪目标被遮挡或者光线变化过快后容易发生跟踪漂移，从而跟丢目标。

发明内容

针对现有技术中存在的问题，本发明提供了一种行人检测与跟踪方法、装置、设备及可读存储介质，能当跟踪目标被遮挡或者光线变化过快后，能够确保跟踪准确率。

为了解决上述技术问题，本发明通过以下技术方案予以实现：

一种行人检测与跟踪方法，包括：

对视频序列中的每一帧图像进行行人检测，得到行人检测框；

利用所述行人检测框中的行人特征信息对马尔科夫链蒙特卡洛粒子滤波进行初始化；

利用所述行人检测框中的行人特征信息和预设的可逆跳跃策略对所述初始化后的马尔科夫链蒙特卡洛粒子滤波进行采样更新；

利用所述更新后的马尔科夫链蒙特卡洛粒子滤波对当前帧的前一帧图像所对应的行人检测框中的行人特征信息进行计算，得到当前帧的行人预测位置信息；

将所述当前帧的行人预测位置信息与当前帧的行人特征信息进行跟踪匹配，得到行人跟踪结果。

进一步地，所述利用所述行人检测框中的行人特征信息对马尔科夫链蒙特卡洛粒子滤波进行初始化，包括：

设定马尔科夫链初始化于任意状态其中，k_t表示t时刻的跟踪目标数量，表示第r次采样时第k_t个跟踪目标的状态信息的样本集；

所述行人检测框中的行人特征信息增加时，采用第一公式对马尔科夫链蒙特卡洛粒子滤波进行初始化，所述行人特征信息增加指的是检测到新的行人目标且新的行人目标之前并不存在，所述第一公式为：

其中，Q_A为行人特征信息增加时的跳跃策略；为不在当前状态目标集的新检测集；在检测集中，利用均匀分布概率密度函数随机的选择一个目标i，且通过分布得到目标i的状态信息

所述行人检测框中的行人特征信息删除时，采用第二公式对马尔科夫链蒙特卡洛粒子滤波进行初始化，所述行人特征信息删除指的是增加策略的一个可逆跳跃操作，所述第二公式为：