[发明专利]一种TPE水性聚氨酯型仿生机器人皮肤材料及其制备方法

权利要求书

1.一种TPE水性聚氨酯型仿生机器人皮肤材料的制备方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1、将加热膜平铺，在加热膜上涂覆一层熔融态的热塑性弹性体即TPE，涂覆厚度为1-3cm；

或者，先制得熔融态的热塑性弹性体即TPE，再通过发泡工艺将熔融态的TPE发泡1-3倍率得到发泡TPE，将加热膜平铺，在加热膜上涂覆一层发泡TPE，涂覆厚度为1-3cm；

S2、然后在熔融态的TPE或者发泡TPE上覆盖一层厚度为2-5mm的水性聚氨酯合成革，热压后冷却成型，得到复合材料；

S3、在复合材料中水性聚氨酯合成革的表面喷涂一层表处剂，在100-120℃温度下烘干，即制得仿生机器人皮肤材料。

2.根据权利要求1所述的TPE水性聚氨酯型仿生机器人皮肤材料的制备方法，其特征在于，所述热塑性弹性体TPE中填充有填充油，制备热塑性弹性体TPE的原料SEBS与填充油的质量比为1/12-1/8，所述TPE的密度为0.82-0.88g/cm³，熔融指数为120-200g/10min。

3.根据权利要求1所述的TPE水性聚氨酯型仿生机器人皮肤材料的制备方法，其特征在于，所述水性聚氨酯合成革中的水性聚氨酯树脂的发泡倍率为2-4倍，拉伸强度为20-40MPa，模量为0.8-1.5MPa，断裂伸长率为500％-900％。

4.根据权利要求1或3所述的TPE水性聚氨酯型仿生机器人皮肤材料的制备方法，其特征在于，所述水性聚氨酯合成革中的水性聚氨酯树脂为易发泡水性聚氨酯树脂或者水性聚氨酯面料树脂。

5.根据权利要求4所述的TPE水性聚氨酯型仿生机器人皮肤材料的制备方法，其特征在于，所述水性聚氨酯合成革中的水性聚氨酯树脂为合肥科天水性科技有限责任公司的型号KT650、KT750、KT621树脂中的一种。

6.根据权利要求4所述的TPE水性聚氨酯型仿生机器人皮肤材料的制备方法，其特征在于，所述水性聚氨酯合成革的制备方法如下：将水性聚氨酯树脂发泡至倍率为2-4，然后涂覆到四面弹布料上，再置于70-90℃的温度下烘干成型，即可得到水性聚氨酯合成革。

7.根据权利要求1所述的TPE水性聚氨酯型仿生机器人皮肤材料的制备方法，其特征在于，所述加热膜中含有耐折铜丝无纺布加热膜系统，所述表处剂为含硅类表处剂。

8.根据权利要求1所述的TPE水性聚氨酯型仿生机器人皮肤材料的制备方法，其特征在于，步骤S2中所述热压的温度为160-180℃，压力为0.15Kpa-2Kpa，时间为5-30min。

9.根据权利要求1所述的TPE水性聚氨酯型仿生机器人皮肤材料的制备方法，其特征在于，步骤S1中所述的发泡工艺为加入发泡剂机械发泡，所述发泡剂为可膨胀微球发泡剂，在TPE材料中的添加比例为0.5-1.5wt％，搅拌速率为2500-4000r/min。

10.一种权利要求1-9任意一项所述的制备方法制得的TPE水性聚氨酯型仿生机器人皮肤材料。