[发明专利]基于V2X的自动驾驶的控制方法、装置、设备及存储介质

说明书

本发明公开了一种基于V2X的自动驾驶的控制方法、装置、设备及存储介质，方法包括响应于路口处RSU的路况信息，确定通过所述路口的让行策略；通过所述路口后，根据预设巡航车速和前方车辆情况确定巡航策略。有益效果：自动完成经过路口前后的巡航操作，提高驾驶便捷性。

技术领域

本发明涉及汽车技术领域，尤其涉及一种基于V2X的自动驾驶的控制方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

自动驾驶系统采用先进的通信、计算机、网络和控制技术，对列车实现实时、连续控制。采用现代通信手段，直接面对车辆，可实现车地间的双向数据通信，传输速率快，信息量大，后续追踪列车和控制中心可以及时获知前行车辆的确切位置，使得运行管理更加灵活，控制更为有效，更加适应车辆自动驾驶的需求。

然而，路口的交通环境一般比较复杂，尤其是没有红绿灯的路口，来往行人较多，穿插车辆也较多，对定速巡航或跟车巡航影响较大，每经过一次路口，需要人为操作转换巡航模式，影响了自动驾驶的便捷性。

发明内容

针对现有技术的以上缺陷或改进需求，本发明的目的在于提供一种基于V2X的自动驾驶的控制方法、装置、设备及存储介质。

为达此目的，本发明采用以下技术方案：

第一方面，一种基于V2X的自动驾驶的控制方法，包括以下步骤：

响应于路口处RSU的路况信息，确定通过所述路口的让行策略；

通过所述路口后，根据预设巡航车速和前方车辆情况确定巡航策略。

在一个实施例中，所述响应于路口处RSU的路况信息的包括：

根据主车当前的定位，确定所述主车所在车道的车道及所述车道前方的路口；

在接近所述路口的预定距离时，连接所述路口的RSU，并获取所述路口处的路况信息。

在一个实施例中，所述路况信息包括：路口宽度、有无人行道、人行道形状、障碍物的类型、障碍物的形状、障碍物的移动状态。

在一个实施例中，所述确定通过所述路口的让行策略的步骤包括：

判断所述主车与所述障碍物是否发生碰撞；

若发生碰撞，确定让行策略。

在一个实施例中，所述判断所述主车与所述障碍物是否发生碰撞的步骤包括：

根据所述主车的宽度以及所述障碍物的形状、所述障碍物的移动状态确定碰撞可能发生区域；

根据所述碰撞可能发生区域和所述主车的速度，确定所述主车经过所述碰撞可能发生区域的第一时间区间，以及根据所述碰撞可能发生区域和所述障碍物的移动状态，确定障碍物经过所述碰撞可能发生区域的第二时间区间；

根据所述第一时间区间和所述第二时间区间是否重叠，确定碰撞可能性。

在一个实施例中，响应于路口处RSU的路况信息之前还包括步骤：

根据预设巡航车速和车间距，确定前方车辆为目标车辆，以跟车巡航策略跟随所述目标车辆。

在一个实施例中，所述通过所述路口后，根据预设巡航车速和前方车辆情况确定巡航策略的步骤包括：

若所述目标车辆丢失或者所述目标车辆未丢失且所述目标车辆和本车之间存在新的车辆，回到所述根据预设巡航车速和车间距，确定前方车辆为目标车辆，并以跟车巡航策略跟随所述目标车辆；

若所述目标车辆丢失，且本车前方不存在新的车辆，确定定速巡航策略。

第二方面，一种基于V2X的自动驾驶的控制装置，包括：