[发明专利]用于车辆的相机标定方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种用于车辆的相机标定方法，其特征在于，包括：

获取待处理图像和参考图像，其中，所述待处理图像由待标定相机对驾驶场景中的目标区域成像得到，所述参考图像由参考相机对驾驶场景中的所述目标区域成像得到，所述参考相机具有对应的参考相机参数；

从所述参考图像中识别到参考关键点特征；

根据所述参考关键点特征和所述参考相机参数，从所述待处理图像中识别得到目标关键点特征；

根据所述参考相机参数，所述参考关键点特征以及所述目标关键点特征，确定与所述待标定相机对应的目标相机参数；

其中，所述根据所述参考相机参数，所述参考关键点特征以及所述目标关键点特征，确定与所述待标定相机对应的目标相机参数，包括：

根据所述参考相机参数，所述参考关键点特征以及所述目标关键点特征，确定与所述待标定相机对应的待处理相机参数；

对所述待处理相机参数进行校验处理，以得到参数校验结果；

采用所述参数校验结果处理所述待处理相机参数，以得到所述目标相机参数。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述参考相机参数和所述参考关键点特征，从所述待处理图像中识别得到所述目标关键点特征，包括：

根据所述参考相机参数对所述待处理图像进行图像变换处理，以得到目标图像；

将所述目标图像输入至深度学习模型之中，以获取所述深度学习模型输出的多个初始关键点特征；

根据所述参考相机参数，所述参考关键点特征及多个所述初始关键点特征，确定所述目标关键点特征。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述参考相机参数，所述参考关键点特征及多个所述初始关键点特征，确定所述目标关键点特征，包括：

从多个所述初始关键点特征识别得到与所述参考关键点特征对应的待处理关键点特征；

根据所述待处理关键点特征，所述参考关键点特征及所述参考相机参数，确定所述目标关键点特征。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述待处理关键点特征，所述参考关键点特征及所述参考相机参数，确定所述目标关键点特征，包括：

根据所述参考相机参数，所述待处理关键点特征以及所述参考关键点特征，确定目标损失值；

如果所述目标损失值小于或等于损失阈值，则将所述目标损失值相应的所述待处理关键点特征作为所述目标关键点特征。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述参考相机参数，所述待处理关键点特征以及所述参考关键点特征，确定目标损失值，包括：

根据所述参考相机参数，所述待处理关键点特征及所述参考关键点特征，确定待处理关键点特征和所述参考关键点特征之间的第一相似度值；

根据所述参考相机参数，所述待处理关键点特征和所述参考关键点特征，确定所述初始关键点特征中除所述待处理关键点特征之外的其他关键点特征和所述参考关键点特征之间的第二相似度值；

将所述第一相似度值和所述第二相似度值的和作为所述目标损失值。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述采用所述参数校验结果处理所述待处理相机参数，以得到所述目标相机参数，包括：

如果所述校验结果指示：对所述待处理相机参数校验通过，则将所述待处理相机参数作为所述目标相机参数；

如果所述校验结果指示：对所述待处理相机参数校验未通过，则采用所述待处理相机参数对所述待标定相机的当前相机参数进行更新。