[发明专利]手柄追踪方法、智能穿戴设备和可读存储介质

说明书

本申请公开了一种手柄追踪方法、智能穿戴设备和可读存储介质，所述手柄追踪方法包括：动态检测头显设备采集的图像信息中是否具有第一特征标识点和第二特征标识点；若检测到图像信息中具有第一特征标识点，缺失第二特征标识点，则根据图像信息中的第一特征标识点，对第一手柄进行追踪定位，并通过第一深感摄像头对第二手柄进行追踪定位。本申请能扩大手柄的运动范围，提高对手柄的定位精度，解决对智能穿戴设备的手柄进行追踪定位时，易出现丢失手柄位置信息的技术问题。

技术领域

本申请涉及可穿戴设备技术领域，尤其涉及一种手柄追踪方法、智能穿戴设备和可读存储介质。

背景技术

VR(Virtual Reality，虚拟现实)设备或者AR(Augmented Reality，增强现实)设备，是目前正在快速发展和普及的智能穿戴设备。而市面上很多例如AR/VR眼镜或者AR/VR头盔等智能穿戴设备的一般都配置有手柄，该手柄主要是用于对智能穿戴设备创建的虚拟环境进行操作控制，或者是对虚拟环境中的人物/角色等进行操作控制的辅助设备，因此为了使手柄能够正常的对虚拟环境和/或人物/角色进行精确的操作控制就需要对手柄进行追踪定位。

目前，广泛采用的方案是通过头显设备上的摄像头来对手柄进行追踪定位，然而，摄像头会存在很多视角盲区，没法捕捉到视角范围以外的区域，从而容易丢失手柄的位置信息，其定位精度差。也即手柄可能会运动到头显设备上摄像头FOV(Field of View，视场角)覆盖不到的区域，这时就会出现手柄位置信息的丢失。同时如果两个手柄在摄像头的视角方向出现位置重叠(即两个手柄出现相对遮挡)，也同样会导致丢失其中一个手柄的位置信息。

发明内容

本申请的主要目的在于提供一种手柄追踪方法、智能穿戴设备和可读存储介质，旨在解决对智能穿戴设备的手柄进行追踪定位时，易出现丢失手柄位置信息的技术问题。

为实现上述目的，本申请提供一种手柄追踪方法，所述手柄追踪方法应用于智能穿戴设备，所述智能穿戴设备包括头显设备，以及与所述头显设备配套的第一手柄和第二手柄，所述第一手柄上设有第一特征标识点和第一深感摄像头，所述第二手柄上设有第二特征标识点和第二深感摄像头，所述手柄追踪方法包括：

动态检测所述头显设备采集的图像信息中是否具有所述第一特征标识点和所述第二特征标识点；

若检测到所述图像信息中具有所述第一特征标识点，缺失所述第二特征标识点，则根据所述图像信息中的所述第一特征标识点，对第一手柄进行追踪定位，并通过所述第一深感摄像头对第二手柄进行追踪定位。

可选地，所述根据所述图像信息中的所述第一特征标识点，对第一手柄进行追踪定位的步骤包括：

检测所述头显设备的头显空间位置信息；

根据所述图像信息中的所述第一特征标识点，确定所述头显设备与所述第一手柄的第一相对位置信息；

根据所述头显空间位置信息和所述第一相对位置信息，对所述第一手柄进行追踪定位，得到第一手柄的空间位置信息。

可选地，所述头显设备包括头显本体和位置传感器，所述检测所述头显设备的头显空间位置信息的步骤包括：

通过所述位置传感器检测所述头显本体在世界坐标系下的坐标位置向量；

将所述头显本体在世界坐标系下的坐标位置向量，作为所述头显设备的头显空间位置信息；

所述根据所述图像信息中的所述第一特征标识点，确定所述头显设备与所述第一手柄的第一相对位置信息的步骤包括：

根据所述图像信息中的所述第一特征标识点，确定所述第一手柄在头显坐标系下与所述头显设备的第一相对空间坐标向量；

将所述第一相对空间坐标向量，作为所述头显设备与所述第一手柄的第一相对位置信息。