[发明专利]确定对象的运动轨迹的方法、装置、电子设备和介质

权利要求书

1.一种确定对象的运动轨迹的方法，包括：

从来自第一路侧感知设备的第一图像序列中确定第一对象的第一初始特征序列，并从来自第二路侧感知设备的第二图像序列中确定第二对象的第二初始特征序列；

根据所述第一对象的属性将所述第一初始特征序列处理为第一特征组序列，并根据所述第二对象的属性将所述第二初始特征序列处理为第二特征组序列；

响应于所述第一特征组序列和所述第二特征组序列之间的距离符合目标条件，将所述第一对象和所述第二对象确定为同一目标对象；以及

确定所述目标对象从所述第一路侧感知设备到所述第二路侧感知设备的运动轨迹。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述属性包括基本属性、被遮挡信息和运动方向；所述根据所述第一对象的属性将所述第一初始特征序列处理为第一特征组序列，并根据所述第二对象的属性将所述第二初始特征序列处理为第二特征组序列包括：

根据所述第一对象的基本属性和被遮挡信息，从所述第一初始特征序列中去除异常特征，得到第一预处理特征序列；

根据所述第二对象的基本属性和被遮挡信息，从所述第二初始特征序列中去除异常特征，得到第二预处理特征序列；

根据所述第一对象的运动方向，将所述第一预处理特征序列处理为所述第一特征组序列；以及

根据所述第二对象的运动方向，将所述第二预处理特征序列处理为所述第二特征组序列。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，

所述根据所述第一对象的基本属性和被遮挡信息，从所述第一初始特征序列中去除异常特征，得到第一预处理特征序列包括：

根据所述第一对象的基本属性，从所述第一初始特征序列中去除第一异常属性特征，得到第一中间特征序列；以及

根据所述第一对象的被遮挡信息，从所述第一中间特征序列中去除第一异常遮挡特征，得到所述第一预处理特征序列；

所述根据所述第二对象的基本属性和被遮挡信息，从所述第二初始特征序列中去除异常特征，得到第二预处理特征序列包括：

根据所述第二对象的基本属性，从所述第二初始特征序列中去除第二异常属性特征，得到第二中间特征序列；以及

根据所述第二对象的被遮挡信息，从所述第二中间特征序列中去除第二异常遮挡特征，得到所述第二预处理特征序列。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述基本属性包括多个类别；

所述根据所述第一对象的基本属性，从所述第一初始特征序列中去除第一异常属性特征，得到第一中间特征序列包括：

确定所述第一初始特征序列中所述多个类别的第一属性特征；

根据所述多个类别的第一属性特征各自的占比，从所述多个类别的第一属性特征中确定第一异常类别的属性特征作为所述第一异常属性特征；以及

从所述第一初始特征序列中去除所述第一异常属性特征，得到所述第一中间特征序列；

所述根据所述第二对象的基本属性，从所述第二初始特征序列中去除第二异常属性特征，得到第二中间特征序列包括：

确定所述第二初始特征序列中所述多个类别的第二属性特征；

根据所述多个类别的第二属性特征各自的占比，从所述多个类别的第二属性特征中确定第二异常类别的属性特征作为所述第二异常属性特征；以及

从所述第二初始特征序列中去除所述第二异常属性特征，得到所述第二中间特征序列。