[发明专利]一种汽车5G信息传输方法

权利要求书

1.一种汽车5G信息传输方法，其特征在于：包括以下步骤：

步骤一、在主城区建立多个5G基站的汽车信息传输系统模型；5G基站建设采用混合分层网络架构；

步骤二、在手机APP设立多个远程驾驶平台；

步骤三、通过采集模块采集汽车周围环境数据信息，通过感应模块感应车周围的障碍物数据信息；

步骤四、通过中央处理器分析5G汽车接收的障碍物的信息；

步骤五、在汽车行驶的过程中通过ROS的机器人路径导航自动选择最优的路线；

步骤六、汽车自动驾驶中完成信息收发；

所述ROS的机器人路径导航采用SINS导航定位算法，为了解决汽车导航精确的问题，采用GPS联合伪距差分定位函数：

公式(1)中，h表示为从卫星到GPS接收的单位向量；P表示为接收机的真实位置；表示为估测得到的接收机位；λ表示为载波波长；N表示为载波的整周数，dρ是广播轨道偏差，Δt_s表示为卫星钟差，Δt_R表示为接收机的钟差；MP表示为多路径效应，η表示为噪声误差源引起的量测噪声误差；c是卫星位置到估测接收机位置的距离；ρ表示为卫星到接收机的伪距，ΔΦ表示为汽车的微惯导；所述公式(2)在经典GPS联合伪距差分定位的基础上,引入求导法则,提高误差能力，如公式(2)所示：

公式(2)中，v_s表示为GPS卫星的真实速度；v_R表示为估计测量得到的GPS接收机的速度；表示为卫星钟差的导数，表示为接收机的钟差的导数，表示为多路径效应的导数，η′表示为噪声误差源引起的量测噪声误差的导数,为了精确卫星的旋转周期和汽车5G信号的频率，引入公式(3)所示：所述公式(3)采用卫星旋转周期函数：

φ(T+ΔT)＝φ(T)+fΔT (3)

公式(3)中，T表示为卫星的周期，ΔT表示为卫星的周期变化，f表示为卫星的频率，φ(T+ΔT)表示为卫星周期的电离层延迟的变化，φ(T)表示为卫星周期的电离延迟，公式(4)用于检测卫星到汽车5G的实际距离，如公式(4)所示：所述公式(4)采用伪距函数：

公式(4)中，表示为信号发射时刻的卫星位置矢量，表示为观测时刻的接收机卫星矢量，t_u表示为接收时钟相对于GPS系统时的超前量，δ表示为卫星时钟相对于GPS系统时的超前量，t表示为卫星到汽车的信号传输时间；将公式(4)整理简化得到公式(5)，如公式(5)所示：

公式(5)中，t_us表示为接收机时钟相对于卫星时钟的超前量，即钟差；公式(6)-(7)表示汽车在行驶过程中的坐标的位置：所述公式(6)-(7)采用初级累加距离函数，如公式(6)-(7)所示：

公式(6)-(7)中，x₀，y₀表示为车辆在时间t时刻的初始位置，S_κ表示为汽车从时间t₀的位置到时间t的行程长度距离，θ_t表示为汽车从时间t₀的位置到时间t的绝对航向，x，y表示汽车的行驶过程的位置，公式(1)～(7)减小了汽车在行驶过程的导航误差。

2.根据权利要求1所述的一种汽车5G信息传输方法，其特征在于：所述采集模块用于采集路面的状况；所述采集模块包括：

OBD数据采集模块，用于监控汽车尾气是否超标，如果超标会触发报警模块；

汽车胎压采集模块，用于采集汽车上车轮的气压是否标准，如果气压不标准会触发报警模块；

GPS信号接收模块，用于时刻定位汽车的行驶位置；

GPRS模块，用于实时将这些数据发送到数据库服务器；

所述采集模块通过OBD接口获得汽车内部数据、汽车胎压数据、GPS位置信息，然后通过GPRS模块实时将这些数据发送到数据库服务器，最后，用户通过浏览器登录服务器来获取OBD数据采集模块、汽车胎压采集模块和GPS信号接收模块数据；所述5G汽车采集周围的环境的方法为通过高速串行计算机扩展总线标准采集模块采集路面情况，将采集的信号输入中央处理器。